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自动驾驶,人工智能
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将.pcd文件可视化为鸟瞰图(俯视图)
首先,你可以用pcl库中的 pcl_viewer 3D可视化 .pcd 文件。在做3D检测的时候可能需要用到鸟瞰图来检查效果,所以写了这么个功能:这里需要注意的 .pcd 不能为二进制文件,否则不能直接读取。import numpy as npimport cv2def lidar_to_bird_view_img(lidar, factor=4): # Input: ...原创 2019-12-25 13:22:03 · 1669 阅读 · 1 评论 -
开源点云库总结(持续更新)
Ford Campus LiDAR datasetKITTI (Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute)Sydney Urban ObjectsStanford Track CollectionOakland 3D Point Cloud Dataset参考文章:https:...原创 2019-12-11 10:11:07 · 905 阅读 · 0 评论 -
FPS(FarthestPointSampling)最远点采样法
1. 简介在 PointNet++ 中用到了FPS(Farthest Point Sampling) 最远点采样法,该方法比随机采样的优势在于它可以尽可能的覆盖空间中的所有点。2. 实现步骤假设一共有n个点,整个点集为N = {f1, f2,…,fn}, 目标是选取n1个起始点做为下一步的中心点:随机选取一个点fi为起始点,并写入起始点集 B = {fi};选取剩余n-1个点计算和fi...原创 2019-12-06 11:11:21 · 11563 阅读 · 4 评论 -
PCL是否安装成功测试
文件 pcl_test.cpp 如下:#include <iostream>#include <pcl/common/common_headers.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/visu...转载 2019-10-15 12:23:51 · 4660 阅读 · 1 评论 -
PCL库安装(成功)
简介背景:Ubuntu 16.04从源代码编译Cmake 版本最低3.5.0$ cmake --versioncmake version 3.5.1CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).官方方法(不好用,可以不管)sudo add-apt-repository ppa:v-la...原创 2019-10-15 10:47:52 · 1029 阅读 · 0 评论