爆改平衡车--＞电动滑板车

最新推荐文章于 2022-03-10 11:25:14 发布
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分类专栏： 平衡车 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式 小程序 芯片
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qiang129/article/details/115026772
版权

手机APP遥控电动滑板车在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

拆解平衡车
主芯片 GD32F130
万用表探查电路，分析管脚功能；
在这里插入图片描述使用KEIL编写单片机控制代码：

void gpio_config(void)
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    /* configure PA6(TIMER2 CH0) as alternate function */
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10);
	
	  rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

    /* configure output GPIO port */
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE,GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
    gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
	
	
	/* enable the Key GPIO clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    /* configure button pin as input */
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_1);
	/* enable the Key GPIO clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
    /* configure button pin as input */
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_11);
	/* enable the Key GPIO clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    /* configure button pin as input */
    gpio_mode_set(GPIOC, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_14);

}

/*!
    \brief      configure the TIMER peripheral
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
  */
void timer_config(void)
{
    /* -----------------------------------------------------------------------
    TIMER2CLK is 50KHz
    TIMER2 channel0 duty cycle = (25000/ 50000)* 100  = 50%
    ----------------------------------------------------------------------- */
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
		timer_parameter_struct timer_initpara;
		rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
		timer_deinit(TIMER0);
		/*timer_initpara.prescaler		 = 1339;
		timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
		timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
		timer_initpara.period		    = 49999;
		timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
		timer_initpara.repetitioncounter = 0;
		timer_init(TIMER0,&timer_initpara);*/
	
	 /* TIMER0 configuration */
    timer_initpara.prescaler         = 719;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 499;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0,&timer_initpara);
	
  /* CH0 configuration in PWM mode */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    timer_channel_output_config(TIMER0,TIMER_CH_0,&timer_ocintpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_0,PWM_val);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    //timer_primary_output_config(TIMER0,ENABLE);
	
		/*timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0,&timer_ocintpara);
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_0,24999);
		timer_channel_output_mode_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_OC_MODE_PWM0);
		timer_channel_output_shadow_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);*/
		

		timer_channel_output_config(TIMER0,TIMER_CH_1,&timer_ocintpara);
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_1,PWM_val);
		timer_channel_output_mode_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_OC_MODE_PWM0);
		timer_channel_output_shadow_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
		
		timer_channel_output_config(TIMER0,TIMER_CH_2,&timer_ocintpara);
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_2,PWM_val);
		timer_channel_output_mode_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_OC_MODE_PWM0);
		timer_channel_output_shadow_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

		/* auto-reload preload enable */
		timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
		/* auto-reload preload enable */
		timer_enable(TIMER0);
		timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);
}

/*******************************************************************************
* º¯ÊýÃû³Æ: PWM();
* ¹¦ÄÜÃèÊö: ¹Ø±Õ´ò¿ªPWM
* ÊäÈë²ÎÊý: ÎÞ
* ·µ»Ø²ÎÊý: ÎÞ
********************************************************************************/
void CH_ON(uint32_t pin)
{
	  rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    /* configure PA6(TIMER2 CH0) as alternate function */
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE,pin);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,pin);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, pin);
}
void CH_OFF(uint32_t pin)
{
  	gpio_bit_reset(GPIOA, pin);
	  /* enable the GPIO clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    /* configure GPIO port */ 
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, pin);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, pin);
    /* reset GPIO pin */
    gpio_bit_reset(GPIOA, pin);
}

/*******************************************************************************
* º¯ÊýÃû³Æ: Table_EX ͨµÀÅú´¦Àí
8--13
9--14
10--15
* ¹¦ÄÜÃèÊö: 
* ÊäÈë²ÎÊý: ÎÞ
* ·µ»Ø²ÎÊý: ÎÞ
********************************************************************************/
void Table_EX(unsigned int table[6])
{
	if(table[0]==2){
		CH_ON(GPIO_PIN_8);
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_0,PWM_val);//PWM
		gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_13);//¸ßPWMÊä³ö
	}
	
	if(table[0]==1){
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_0,0);
		CH_OFF(GPIO_PIN_8);
		gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_13);//µÍµ¼Í¨
	}
	
	if(table[0]==0){
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_0,0);
		CH_OFF(GPIO_PIN_8);//µÍ
		gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_13);//·´Ïà½ØÖÁ
	}
	
		if(table[1]==2){
		CH_ON(GPIO_PIN_9);
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_1,PWM_val);//PWM
		gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14);//¸ßPWMÊä³ö
	}
	
	if(table[1]==1){
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_1,0);
		CH_OFF(GPIO_PIN_9);
		gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14);//µÍµ¼Í¨
	}
	
	if(table[1]==0){
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_1,0);
		CH_OFF(GPIO_PIN_9);//µÍ
		gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14);//¸ß
	}
	
		if(table[2]==2){
		CH_ON(GPIO_PIN_10);
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_2,PWM_val);//PWM
		gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_15);//¸ßPWMÊä³ö
	}
	
	if(table[2]==1){
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_2,0);
		CH_OFF(GPIO_PIN_10);
		gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_15);//µÍµ¼Í¨
	}
	
	if(table[2]==0){
		timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_2,0);
		CH_OFF(GPIO_PIN_10);//µÍ
		gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_15);//¸ß
	}
	
	
}


/*******************************************************************************
* º¯ÊýÃû³Æ: BLDC_Hall_Convet();
* ¹¦ÄÜÃèÊö: ¸ù¾Ý»ô¶û״̬½øÐл»Ïò--T1 T3 T5/T4 T6 T2ÅÅÁÐ
* ÊäÈë²ÎÊý: ÎÞ
* ·µ»Ø²ÎÊý: ÎÞ
********************************************************************************/
void BLDC_Hall_Convet(void)
{ 
   PC14_Value = gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_14)*1;
   PA1_Value = gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_1)*2;
   PB11_Value = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11)*4;
   HALL_Value = PC14_Value+PA1_Value+PB11_Value;
	 if(n>10000){
		 HALL_Value = HALL_Value+1;
	 }
 	 if(x!=HALL_Value){
		/*table[0]=0;
		table[1]=0;
		table[2]=0;
		table[3]=0;
		table[4]=0;
		table[5]=0;
    Table_EX(table);
		delay_1ms(1);*/
    if(HALL_flag ==1) //Õýת
     {									 
     switch(HALL_Value)   //¸ù¾Ýת×ÓλÖ㬾ö¶¨CCERÊä³öÏàλºÍת×Ó×ÖÆ«ÒÆÁ¿
     {
	    case 5: 
           table[0]=0;
		       table[1]=1;
					 table[2]=2;
			     Table_EX(table);
			     break;
	    case 1: 
           table[0]=2;
		       table[1]=1;
					 table[2]=0;
			     Table_EX(table);
			     break;
			case 3: 
           table[0]=2;
		       table[1]=0;
					 table[2]=1;
			     Table_EX(table);
			     break;
		  case 2: 
           table[0]=0;
		       table[1]=2;
					 table[2]=1;
			     Table_EX(table);
			     break;
			case 6: 
           table[0]=1;
		       table[1]=2;
					 table[2]=0;
			     Table_EX(table);
			     break;
			case 4: 
           table[0]=1;
		       table[1]=0;
					 table[2]=2;
			     Table_EX(table);
			     break;
	    default:break;
			
     } 
	 }
		 
		 if(HALL_flag ==2) //·´×ª
     {									 
     switch(HALL_Value)   //¸ù¾Ýת×ÓλÖ㬾ö¶¨CCERÊä³öÏàλºÍת×Ó×ÖÆ«ÒÆÁ¿
     {
	    case 5: 
           table[0]=1;
		       table[1]=0;
					 table[2]=2;
			     Table_EX(table);
			     break;
	    case 1: 
           table[0]=0;
		       table[1]=1;
					 table[2]=2;
			     Table_EX(table);
			     break;
			case 3: 
           table[0]=2;
		       table[1]=1;
					 table[2]=0;
			     Table_EX(table);
			     break;
		  case 2: 
           table[0]=2;
		       table[1]=0;
					 table[2]=1;
			     Table_EX(table);
			     break;
			case 6: 
           table[0]=0;
		       table[1]=2;
					 table[2]=1;
			     Table_EX(table);
			     break;
			case 4: 
           table[0]=1;
		       table[1]=2;
					 table[2]=0;
			     Table_EX(table);
			     break;
	    default:break;
     }  
		}
		x=HALL_Value;
    IWDG_FEED();
    n=0;		
 }else{
	 n++;
 }
	 
}


//USART1³õʼ»¯
void uart1_init(uint32_t bound)
{
          /* ?? GPIOA ??? */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    /* ?? USART1?? */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_USART1);	  
	
    /* ??PA2? USARTx_Tx */
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1,GPIO_PIN_2);
    /* ??PA2????????????? */
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_2);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
    
	
	  /* ??PA3? USARTx_Rx */
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_3); 
    /* ??PA3?????????????*/
	  gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_3);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3);
  	
	
	/* USART configure */
		    usart_deinit(USART1);
        usart_baudrate_set(USART1, bound);
        usart_word_length_set(USART1, USART_WL_8BIT);
        usart_stop_bit_set(USART1, USART_STB_1BIT);
        usart_parity_config(USART1, USART_PM_NONE);
        usart_hardware_flow_rts_config(USART1, USART_RTS_DISABLE);
        usart_hardware_flow_cts_config(USART1, USART_CTS_DISABLE);
        usart_receive_config(USART1, USART_RECEIVE_ENABLE);
        usart_transmit_config(USART1, USART_TRANSMIT_ENABLE);

    usart_enable(USART1);
		
	//	nvic_irq_enable(USART1_IRQn, 0, 0);
		usart_interrupt_enable(USART1 , USART_INT_RBNE);
		
}

//USART1½ÓÊÜÖжÏ
void USART1_IRQHandler(void)
{
	  k=20;
    if(usart_interrupt_flag_get(USART1, USART_INT_FLAG_RBNE) != RESET) //½ÓÊÕÖжÏ
    {
    	Usart_rec = usart_data_receive(USART1);
      //usart_data_transmit(USART1, Usart_rec);
			if(Usart_rec=='A'||flag==1){
				flag=1;
			  if(i < k+1)
		    {
			  aRxBuffer[i] = Usart_rec;
			  i++;
		   }
			 if(Usart_rec=='E'){
				//printf("%s\r\n",aRxBuffer);
				if(aRxBuffer[0]=='A'&&aRxBuffer[10]=='E'){
				 if (aRxBuffer[5]=='R'){
					 HALL_Value=0;
					 Run_flag =1;
					 HALL_flag=2;
					 PWM_val=(aRxBuffer[6]-'0')*100+(aRxBuffer[7]-'0')*10+(aRxBuffer[8]-'0')*1;
				 }
				 if (aRxBuffer[5]=='F'){
					 HALL_Value=0;
					 Run_flag =1;
					 HALL_flag=1;
					 PWM_val=(aRxBuffer[6]-'0')*100+(aRxBuffer[7]-'0')*10+(aRxBuffer[8]-'0')*1;
				 }		 
				 if(PWM_val>0&&PWM_val<499){
						 
					 }else{
						 PWM_val=0;
					}
				 if (aRxBuffer[9]=='S'){
					 Run_flag =0;
				 }
				 
				i=0;
				for(j=0;j<k+1;j++){
					aRxBuffer[j]=' ';
				 }
				flag=0;
			 }
	  	}
				
    }
	}
   // if(RESET != usart_interrupt_flag_get(USART1, USART_INT_FLAG_TBE)) //·¢ËÍÖжÏ
 //   {			
			
  //  }
}


/*!
    \brief      main function
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
int main(void)
{
	  systick_config();
	  uart1_init(115200);
  	gpio_config();
    timer_config();
	  //printf("\r\n start~\r\n");
	  x=8;
	  HALL_Value=0;
  	IWDG_INIT();
	  while(1){			
			if(Run_flag ==1){
			BLDC_Hall_Convet();//»»Ïò	
			}else{
		   table[0]=0;
		   table[1]=0;
		   table[2]=0;
       Table_EX(table);
			 IWDG_FEED();	
			}      
			USART1_IRQHandler();

		}
}

使用ST-link下载程序到单片机，滑板车的程序部分就搞定了。
需要自己制作一个电机安装支架，喜欢DIY的可以自己做，也可以某宝买个；
电路板用3D打印了一个壳子，方便安装。
在这里插入图片描述
接下来制作手机的APP，效果图如下，使用蓝牙透传连接到滑板车。
在这里插入图片描述

APP主要控制代码如下：

 @SuppressLint("ClickableViewAccessibility")
    private void touch_pad(){
        LinearLayout linearLayout = (LinearLayout) findViewById(R.id.touch_pad);
        final  DrawView drawView = new DrawView(this);
        drawView.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
            @Override
            public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
                switch (event.getAction()) {
                    case MotionEvent.ACTION_DOWN:
                        break;
                    case MotionEvent.ACTION_MOVE:
                        moveX = event.getX();
                        moveY = event.getY();
                        Log.d("move","moveX= "+moveX);
                        Log.d("move","moveY= "+moveY);
                        //Log.d("time","sys= "+System.currentTimeMillis()+"temp= "+temp);

                        if(moveX<0){
                            moveX=0;
                        }
                        if(moveX>padlength){
                            moveX=padlength;
                        }
                        if(moveY<0){
                            moveY=0;
                        }
                        if(moveY>padlength){
                            moveY=padlength;
                        }
                        drawView.currentX = moveX;
                        drawView.currentY = moveY;
                        drawView.invalidate();//通过draw组件重绘
                        if(System.currentTimeMillis()-temp>200) {
                            moveY = padlength / 2 - moveY;
                            moveX = moveX - padlength / 2;
                            WL = (int) moveY + (int) moveX;
                            WR = (int) moveY - (int) moveX;

                            if (WL > 499) {//限幅
                                WL = 498;
                            }else if(WL<-499){
                                WL=-498;
                            }

                            if (WR > 499) {
                                WR = 498;
                            }else if(WR<-499){
                                WR=-498;
                            }

                            if(WL>0){
                                sendstr = "AR" +numtostr(WL);
                            }else{
                                sendstr = "AF" +numtostr(-WL);
                            }
                            if(WR>0){
                                sendstr = sendstr+"R" +numtostr(WR);
                            }else{
                                sendstr = sendstr+"F" +numtostr(-WR);
                            }
                            sendstr = sendstr+"RE";

                            mBLESPPUtils.send(sendstr.getBytes());
                            temp=System.currentTimeMillis();
                        }
                        break;
                    case MotionEvent.ACTION_UP:
                        drawView.currentX = padlength/2;
                        drawView.currentY = padlength/2;
                        drawView.invalidate();//通过draw组件重绘
                        sendstr="AS000S000SE";
                        mBLESPPUtils.send(sendstr.getBytes());
                        break;
                    case MotionEvent.ACTION_CANCEL:
                        break;
                }
                return true;
            }
        });
        linearLayout.addView(drawView);

    }

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DIY年轻人的第一辆电动滑板车
Mortal_1995的博客
01-12 5138
前言： 咋说呢，一辆性能完好的电动滑板车是离公司半远不远的单身狗人士的绝佳选择了。目前市场上的电动滑板也是琳琅满目，上午某东随手一点，下午即可上路漂移。但是！这样的滑板车是没有灵魂的，且大多数年轻人都会有一个豪车组装梦。当然，组装豪车的梦想还是有点距离，SO~~我们可以先迈出梦想的第一步：组装一辆电动滑板车。 其实要组装也非常简单，百度上一搜早有很多DIY大神发出各种组装帖子。不过大多都是言简意...
小鱼今天拆了一个平衡车分享下硬件结构
最新发布
生活不止眼前的苟且
05-28 299
记得前几年平衡车非常火，村里的小朋友几乎人手一辆，这也导致平衡车价格亲民化，那其硬件成本应该也不会很高，二手的轮毂电机价格也是非常便宜，负载也很大，用来做载人得到或者载货机器人轮子应该没问题。目前打算试试ODrive，国内有相关的社区在整，小鱼正尝试找找相关的驱动程序和芯片，FD系列的貌似是国产的，6288这个用的也挺多，有相关资料的小伙伴欢迎分享给小鱼。你好，我是爱吃鱼香肉丝的小鱼，今天抽空拆了一个报废的平衡车，主要是想把电机拿出来为后面的机器人项目做轮子使用。另外就是看看平衡车的驱动板及结构。
平衡车程序
11-18
平衡车代码
2021年全球电动自平衡滑板车收入大约783.3百万美元，预计2028年达到912.3百万美元
GIR_Tina的博客
03-10 436
据GIR (Global Info Research)调研，按收入计，2021年全球电动自平衡滑板车收入大约783.3百万美元，预计2028年达到912.3百万美元，2022至2028期间，年复合增长率CAGR为 %。同时2020年全球电动自平衡滑板车销量大约 ，预计2028年将达到 。2021年中国市场规模大约为 百万美元，在全球市场占比约为 %，同期北美和欧洲市场分别占比为 %和 %。未来几年，中国CAGR为 %，同期美国和欧洲CAGR分别为 %和 %，亚太地区将扮演更重要角色，除中美欧之外，日本、韩国
行业资料-交通装置-一种可拆卸型电动平衡车.zip
08-20
行业资料-交通装置-一种可拆卸型电动平衡车.zip
行业资料-交通装置-一种报警提示型电动平衡车.zip
08-17
行业资料-交通装置-一种报警提示型电动平衡车.zip
stm32平衡车程序
05-12
平衡车的程序，内置了mpu6050的驱动，都是玩代码的请根据自己的实际硬件酌情更改，合适的pid效果非一般
STM32双轮平衡车-遥控程序
09-13
双轮平衡车遥控代码，前、后、左、右控制，无线模块采用NRF24L01
两轮平衡车源程序，方能仪器，自平衡小车
02-17
改程序为方能仪器两轮平衡车程序源代码，程序调试通过，采用的是atmega16a+mpu6050硬件结构
平衡车小车Stm32程序
10-17
平衡车小车Stm32程序完全实现功能，
GD32F130通过I2C读取LIS3DH三轴数据再转成角度数据完整工程.zip
07-07
GD32F130通过I2C读取LIS3DH三轴数据再转成角度数据完整工程 完整工程，下载下来用KEIL5就能打开工程直接编译 初始化串口 初始化I2C接口 先初始化LIS3DH三轴传感器 开启看门狗 在主循环喂狗 读取三轴原始数据 把三轴原始数据转换成俯仰角度+-180°和横滚角+-180° 串口打印读取的三轴数据及角度 延时1S
小米平衡车plus拆机换电池
棒棒的博客
01-23 5961
因学校不允许骑电动车的规定，才有机会见识一下小米平衡车plus内部结构，给大家分享一下，主板端，需要放电，不然拆的过程中会容易被电容里面的电，电伤：手握绝缘柄的螺丝刀，使杆同时接触到正负端，会有啪的一声，注意千万别短接电池！短接的是主板！ ......
四轮电动滑板DIY
DYJ的博客
02-05 3786
1. 动力改装 最容易的方式就是基于现有的滑板进行动力改装。先在某宝上买一个滑板吧。 2. 电机与桥架的连接 如何如何连接桥架和电机 是我最头疼的问题。 传动方案1：选择航模电机+链轮（同步带轮）减速方案 传动方案2：轮毂电机直驱   对比 方案1 方案2 加工零件个数 修改桥架（车床） ...
饭仔DIY --《平衡车之硬件制作一》
Rice开发经验分享
08-26 6054
作者现在是一个上班族，周末放假闲着也没事做，所以利用周末的时间开始了我的平衡车DIY设计。接下会不断更新我在DIY过程的遇到的问题，以及如何去处理。 首先确定好自己需要实现的功能，将其罗列起来，方便后续硬件的选型。作者第一版平衡车实现的是基本功能，没有附加其他的功能，所以硬件比较简单。 以下是作者用到的基本元器件: 元件 型号 MCU stm32f10...
ODrive应用 #8 平衡车轮毂电机和遥控器设置指南
codenocold
12-03 8401
平衡车轮毂电机和遥控器设置指南 应大家的要求，这里提供了有关如何设置ODrive以使用RC PWM输入来驱动平衡车轮毂电机的详细说明。 每个步骤都附带说明，因此希望您可以顺利的完成配置。 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zvpfdX79-1575348380810)(img/IMAGE ALT TEXT HERE.jpg)] 点击上方图片播放视频 电机...
GD32F130移植FreeRTOS
LV9586的博客
03-03 4260
最近淘到一块板子，板载GD32F130C8T6。Cortex-M3内核，64KBFalsh,8KBSRAM。最近正在看FreeRTOS,就拿它来练练手。 一、下载GD库文件 习惯了用STM32，对GD3.1.0的库用着真不习惯，下了1.0.1的库。百度GD32F1x0_Firmware_Library即可。里边有三个文件夹，Examples是一些外设的使用例程，Firmware...
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