小鱼今天拆了一个平衡车分享下硬件结构

你好，我是爱吃鱼香肉丝的小鱼，今天抽空拆了一个报废的平衡车，主要是想把电机拿出来为后面的机器人项目做轮子使用。另外就是看看平衡车的驱动板及结构。

记得前几年平衡车非常火，村里的小朋友几乎人手一辆，这也导致平衡车价格亲民化，那其硬件成本应该也不会很高，二手的轮毂电机价格也是非常便宜，负载也很大，用来做载人得到或者载货机器人轮子应该没问题。

拆之前的平衡车没有拍照片，大家先看下拆出来的各个部件吧。

右上角时很大的两个轮毂电机(36V直流无刷带霍尔)，每个电机都有一块驱动板，这个应该就是核心的控制板了。

核心电路板

可以看到主控他们用了国产的GD32F103这个很常见了，栅极三相桥驱动芯片是FD6287T

用了6个型号为CS48N75的MOS搭建的三相桥。

另外还有一个芯片，小鱼没搞懂是干嘛的，感觉和开关电源有关系，知道的小伙伴欢迎留言

关于电机驱动怎么整

目前打算试试ODrive，国内有相关的社区在整，小鱼正尝试找找相关的驱动程序和芯片，FD系列的貌似是国产的，6288这个用的也挺多，有相关资料的小伙伴欢迎分享给小鱼。

今天就到这里，后续有进度再更新！