小柴带你学AutoSar系列一、基础知识篇（2）AutoSar架构

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缘起

首先要知道分层的意义：树状结构！（就像国、省、市、区这样分发快递的时候是不是很清晰呢😊）

补充一点：Autosar的代码全是状态驱动的。为了实现代码解耦。【详情后续会更新👻】

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AutoSar分层

• 应用层（Application Layer）：【具体功能的实现。例如：制动控制、车身控制、点火控制、刹车控制、天气等等】

• RTE（Runtime Environment）【管理和调度SWC。做SWC与BSW之间的映射】

• BSW（Basic Software）基础软件层【枚举了所有可能用到的所有基本功能】

• 微控制器（Microcontroller）

各个层级之间如何对接的呢🎮

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BSW分层

• 服务层【服务层提供了基本的服务和功能，为应用层提供支持。这些服务包括诸如网络通信和管理服务、内存服务、诊断服务、ECU状态管理、模式管理、时间管理、任务管理等】

• ECU抽象层【提供了一些微控制器的驱动】

• 微控制器抽象层【直接与硬件相关的层级，给上层提供标准化的接口来使上层脱离硬件的区别】

• 复杂驱动层【未在Autosar定义内的内容以CDD的形式集成】

具体来看看吧🤔

• Application Layer(SWC)

• Runtime Environment(RTE)

• Basic Software(BSW)

  • Microcontroller Drivers微控制器驱动

  • Memory Drivers内存驱动

  • Crypto Drivers加密驱动

  • Wireless Communication Drivers无线通信驱动

  • Communication Drivers通信驱动

  • I/O Drivers I/O驱动

  • Onboard Device Abstraction片上设备抽象

  • Memory Hardware Abstraction内存硬件抽象

  • Crypto Hardware Abstraction加密硬件抽象

  • Wireless Communication HW Abstraction无线通信硬件抽象

  • Communication HW Abstraction通信硬件抽象

  • I/O Hardware Abstraction I/O硬件抽象

  • System Services系统服务

  • Memory Services内存服务

  • Crypto Services加密服务

  • Off-board Communication Services片外通信服务

  • Communication Services通信服务

  • Services Layer服务层

  • ECU Abstraction LayerECU抽象层

  • Microcontroller Abstraction Layer微控制器抽象层

  • Complex Drivers复杂驱动

• Microcontroller

坦白来讲呢就一句话层层分明，来细化各个模块。同时这也导致代码看起来极其不直观。

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RTE的作用

RTE（Runtime Environment）是AUTOSAR架构中的一个关键组件，主要用于管理和调度汽车电子系统中的软件组件（SWC）。其主要功能包括：

1. 通信管理：RTE负责管理和调度SWC之间的通信，包括数据传输、消息传递等，确保各个SWC之间能够正确地交换数据和信息。

2. 调度和时间管理：RTE根据预先定义的调度表，对各个SWC的任务进行调度和执行，确保各个任务按时完成，同时管理系统的时钟和时间，保证系统的时序性和实时性。

3. 资源管理：RTE负责管理系统中的资源，包括CPU、内存、IO等，确保各个SWC之间能够共享和竞争资源，并通过资源分配算法进行优化。

4. 错误管理：RTE提供错误检测和处理机制，监控系统运行过程中的错误和异常情况，采取相应的措施进行处理，保证系统的稳定性和可靠性。

总的来说，RTE层在AUTOSAR架构中扮演着系统级别的角色，负责管理和调度汽车电子系统中的各个软件组件，确保它们能够协同工作，实现整车的功能，并且保证系统的性能、稳定性和安全性。

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分层结构举例

CAN

CAN，即Controller Area Network（控制器局域网），在车载软件上的作用可谓举足轻重。它不仅是一个通信协议，更是一个能够实现车辆内部各个控制单元之间高效、实时信息交互的桥梁。CAN总线可以挂载多个ECU实现通信，一般可以接10~100个节点。

每层都有其自身的定位。😎

服务层

PDUR（Physical Data Unit Receiver）：

• 作用：PDUR负责接收来自CAN物理层的数据，并将其转换为服务层可以处理的格式。它处理数据的接收同步、解码以及错误检测等任务，确保数据的完整性和正确性。

CANTP（CAN Transport Protocol）：

• 作用：CANTP是一个传输协议，它提供了在CAN网络上可靠传输数据帧的机制。它负责将数据分割成合适大小的数据块，并在接收端进行数据重组，以支持长数据的传输，同时提供流量控制和错误恢复功能。

CANSM（CAN State Manager）：

• 作用：CANSM负责管理CAN通信的状态和生命周期。它监控CAN网络的连接状态，处理网络故障和恢复，确保CAN通信的稳定性和可靠性。此外，它还可能提供网络管理功能，如节点的加入、离开和配置等。

CANNM（CAN Network Management）：

• 作用：CANNM负责网络层面的管理和控制。它可能包括网络初始化、节点寻址、节点状态监控等功能，以确保CAN网络的整体性能和稳定性。此外，它还可能提供诊断和维护功能，帮助开发人员和维修人员快速定位和解决问题。

ECU抽象层

CANIf（CAN Interface）：

• 作用：CANIf是ECU与CAN网络之间的接口层。它提供了ECU访问CAN网络的统一接口，隐藏了底层通信的复杂性。CANIf负责数据的封装和解封装，将ECU发送的数据转换为CAN帧格式，并将接收到的CAN帧解析为ECU可以理解的数据。

CANTrcv（CAN Receiver）：

• 作用：CANTrcv是ECU内部用于接收CAN数据的组件。它负责监听CAN网络上的数据，并将接收到的数据传递给相应的处理函数或模块。CANTrcv可能还具备数据过滤功能，只接收特定类型或特定源地址的数据，以减少ECU的处理负担。

微控制器抽象层

CAN（Microcontroller Abstraction Layer）：

• 作用：这里的CAN指的是微控制器抽象层的CAN模块或驱动。它负责在微控制器和CAN硬件之间建立通信桥梁，使得微控制器能够通过软件控制CAN硬件的操作。这个抽象层通常提供了一组API（应用程序接口），允许上层软件以统一的方式访问和操作CAN硬件，而无需关心具体的硬件细节。

这些CAN相关的组件和层在CAN通信系统中各自扮演着重要的角色，它们协同工作以确保数据的可靠传输和系统的稳定运行。

LIN

分层都类似就不多说了，直接看图。

FlexRay

Ethernet

以太网不用过多解释了吧，生活中已经无处不在！🚀

这里附上一个网络七层模型，相信大家就理解啦！

OSI网络七层模型

层级	层	英文全称	常用协议
7	应用层	Application Layer	HTTP、FTP、SMTP、POP3、TELNET、NNTP、IMAP4、FINGER
6	表示层	Prosentation Layer	LPP’、BNBSSP
5	会话层	Session Layer	SSL、TLS、DAP、LDAP
4	传输层	Transport Layer	TCP、UDP
3	网络层	Network Layer	IP、ICMP、RIP、IGMP、OSPF
2	数据链路层	Data Link Layer	以太网、网卡、交换机、PPTP、L2TP、ARP、ATMP
1	物理层	Physical Layer	物理线路、光纤、中继器、集线器、双绞线

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多核架构

Autosar多核架构

RH850U2A多核架构

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各模块之间的交互协作

Memory

大家看图自己体会😜

Communication

整体看一下吧😋

Ethernet

整个过程用到了以下组件

• PDU Router

  • 提供不同抽象通信控制器和上层之间PDU的路由

  • 路由器的规模是特定于ECU的（如果例如只有一个通信控制器，则缩小到无规模）

  • 提供动态TP路由。在缓冲完整的TP数据之前开始传输TP数据

• COM

  • 提供不同I-PDU之间单个信号或信号组的路由

• NM Coordinator

  • 通过NM协调员处理的网络管理，同步连接到ECU的不同通信信道的网络状态

• Communication State Managers

  • 通过接口启动和关闭通信系统的硬件单元

  • 控制PDU组

CAN

还有一些层级命名的说明

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Autosar CP集群

不多描述了看图，明白这个思想就好

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Autosar配置

使用依赖注入的方式来配置【参考编码技巧之如何优雅的解耦 - 知乎】🐷

简单来说就是使用一个指针指向配置参数。上层只需要在使用时将指针指向自己的配置即可。具体看下图

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Integration and Runtime aspects

集成与运行这块大家想看也可以了解一下

本文就不做介绍啦

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结束

经过上述的介绍，相信大家已经大概了解Autosar啦！

接下来愉快的开始学习新的知识吧！

感谢有你陪伴哦！😘