配置Visual-Navigation-Release遇到的问题与解决方法

基于https://github.com/smlbansal/Visual-Navigation-Release，结合自己安装过程中遇到的问题讲述，环境配置为Ubuntu16.04桌面版，AMD-CPU+AMD-显卡（可以理解为无显卡），在虚拟机中运行。

建立

安装Anaconda，gcc，g ++

# Install Anaconda
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2019.07-Linux-x86_64.sh
bash Anaconda3-2019.07-Linux-x86_64.sh
# Install gcc and g++ if you don't already have them
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

补充执行下面的代码，注意git clone前面不要使用sudo， 否则后面会遇到权限问题

git clone https://github.com/smlbansal/Visual-Navigation-Release.git
bash ~/.bashrc

设置虚拟环境

conda env create -f environment.yml
conda activate venv-mpc

• 如果出现ImportError: cannot import name 'Feature'错误，是setuptools版本有问题，在venv-mpc环境中执行下面的代码，如下图所示

pip install --upgrade pip setuptools==45.2.0

安装Tensorflow（v 1.10.1）

# 如果机器支持GPU，则安装Tensorflow
pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/gpu/tensorflow_gpu-1.10.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

修补OpenGL安装

# 在项目根目录的终端中，运行以下命令。
cd mp_env
bash patches/apply_patches_3.sh
# 如果脚本失败，则apply_patches_3.sh中有说明，说明如何手动应用补丁。

脚本确实失败了，如下图所示：

打开后看到

安装Libassimp-dev

sudo apt-get install libassimp-dev

从Google云端硬盘（〜3.1 GB）下载并解压缩必要的数据。