GTSAM各版本汇总及ubuntu20.04编译时遇到问题及方法总结

因为做项目接触到因子图算法，然后就步入了GTSAM这个坑（满满都是泪啊）
由于系统环境不兼容，下载编译我就浪费了不少时间/(ㄒoㄒ)/~~，在入门的友友们建议直接去看官网的编译流程，因为每个人系统环境不同，别人教程里省略的步骤可能你的环境就需要配置，一遍一遍重新下载真的难受；
因为想要仿真所以还勾选了gtsam的matlab的toolboox（gtsam有早些版本有现成的toolbox可以下载，但是现在没有了，需要自己下载源码cmake的时候勾选）；

以下是总结的gtsam资源：

• 在github上直接下载的别人编译好的gtsam3.0.2 matlab_toolbox,（我搬到了csdn上，跑过，win10下运行不成功显示key值不匹配，ubuntu20.04可以运行）

• build好的gtsam4.0.2全部文件（可以重新build）

• 下载gtsam源文件（作者bitbucket，无需gihub）

• gtsam源文件（gihub版本）

• 编译gtsam遇到问题的论坛（无需翻墙）

环境：-ubuntu20.04 -阿里源

• 编译步骤

cd gtsam/build
cmake -DMEX_COMMAND=matlab/bin/mex \
      -DMATLAB_ROOT=matlab \
      -DGTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX=ON -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..

//若之后要运行LIO-SAM则cmake步骤要稍微调整，如下所示：
//cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF …

make check  //可选
sudo make install 

Installing Matlab Toolbox to /usr/local/gtsam_toolbox

• 所遇到问题：

[ 27%] Linking CXX shared library libgtsam.so
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libboost_serialization.a(basic_iarchive.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `_ZTVN5boost7archive6detail14basic_iarchiveE' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/build.make:1901：gtsam/libgtsam.so.4.0.0] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3230：gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:163：all] 错误 2

[ 62%] Linking CXX shared library libgtsam.so
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libboost_serialization.a(basic_iarchive.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `_ZTVN5boost7archive6detail14basic_iarchiveE' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/build.make:1901：gtsam/libgtsam.so.4.0.0] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3230：gtsam/CMakeFiles/gtsam.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:163：all] 错误 2

• 解决方案
  第一种 （修改原始CMakeLists.txt文件）
  add_compile_options(-fPIC)
  第二种
  set（CMAKE_C_FLAGS“$ {CMAKE_C_FLAGS} -fPIC”）
  set（CMAKE_CXX_FLAGS“$ {CMAKE_CXX_FLAGS} -fPIC”）

• 所遇到问题：卸载环境中多版本的boost
  直接命令行安装的版本，也可以直接命令行卸载。
  卸载boost:

sudo apt-get autoremove package

(注：package为要卸载的boost的名称 示例：sudo apt-get autoremove libboost1.55-dev)

查看boost安装版本：

dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp

手动下载安装包安装的查找方式：

sudo find /usr -name “libboost”

如果是安装最新版本的boost，直接执行如下命令：

sudo apt-get install libboost-all-dev

如果安装比较新的版本，首先查一下哪些版本还能直接命令行安装：

aptitude search boost