编译 gtsam

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github:https://github.com/borglab/gtsam
笔者选择的是 4.1.1

Ubuntu 编译

1. 运行 ./cmake-gui
   选择 gtsam 源码目录
   新增 build 文件夹用于编译
   
2. 勾选 Grouped, Advanced, 点击 Configure
   此时会提示添加 Boost 库， 笔者使用的 boost-1.68
   Boost_xxx 添加 boost-1.68/lib 路径，再点击 Configure,
   这里依赖所有 boost 库都要复制黏贴进去，不够智能
   
3. TBB 需要在线安装一下 sudo apt-get install libtbb-dev
4. CMAKE_INSTALL_PREFIX 生成.so路径，建议修改否则默认安装到 /usr/local 中
5. 去掉 GTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE 不然编译后的库运行会随机崩溃
6. 点击 Configure,再点击 Generate (如果中途有问题可以删除 build 内容重新 Configure)
7. make -j8
8. make install

Window 编译

1. 运行 cmake-gui.exe
2. 选择编译器 mingw 还是 vs 根据编译器选择编译方式
3. 按上面 Ubuntu 编译配置一下