ubuntu18.04Melodic版本使用Velodyne16线3D激光，安装PCL教程，安装gtsam教程，安装LeGO_LOAM建图算法

1 install libboost-all-dev
2 install pcl
下载PCL参考链接：https://cloud.tencent.com/developer/article/1809675
安装依赖那一栏：第9行的依赖可以不用安装
后续跟着步骤来就行：
测试是否安装好：https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/119227067，测试第一个例子即可
3 install gtsam
下载GTSAM因子图：https://www.freesion.com/article/84011252766/（参考正确的部分）
4 install lego-loam（最好在翻墙下载）
参考知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/123446216
5 跑包可以参考博文https://blog.csdn.net/weixin_43345331/article/details/114812254#t5
可以直接从第10步开始，验证是否能通过，如果电脑没有配置IPv4这些，从第8步开始