TartanVO: A Generalizable Learning-based VO 服务器复现（rtx3090 py3）

源码地址

代码地址：https://github.com/castacks/tartanvo/tree/python3

配环境

git clone https://github.com/castacks/tartanvo.git -b python3

创建conda环境：

conda create -n tartanvo python=3.8

安装pytorch

conda install pytorch==1.10.1 torchvision==0.11.2 torchaudio==0.10.1 cupy cudatoolkit=11.3 -c pytorch -c conda-forge

安装其他库

python3 -m pip install pybind11==2.3
pip install  scipy==1.4
pip install numpy==1.18
pip install matplotlib==3.4.3

pip install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

准备数据

下载模型

 mkdir models
 wget https://cmu.box.com/shared/static/t1a5u4x6dxohl89104dyrsiz42mvq2sz.pkl -O models/tartanvo_1914.pkl

下载测试数据

mkdir data
wget https://cmu.box.com/shared/static/nw3bi7x5vng2xy296ndxt19uozpk64jq.zip -O data/KITTI_10.zip
unzip -q data/KITTI_10.zip -d data/KITTI_10/

测试

KITTI 数据集上进场测试，创建run.sh

python3 vo_trajectory_from_folder.py  --model-name tartanvo_1914.pkl \
                                       --kitti \
                                       --batch-size 1 --worker-num 1 \
                                       --test-dir data/KITTI_10/image_left \
                                       --pose-file data/KITTI_10/pose_left.txt 

跑起来了，哈哈哈