Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库

玛卡巴卡_qin

已于 2024-06-19 09:22:43 修改

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分类专栏： linux 文章标签： linux 服务器 ubuntu

于 2022-09-13 20:39:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/126841232

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu20.04上安装Ceres库（版本2.0.0）和g2o库。首先，通过sudo apt-get install命令安装必要的依赖，接着分别下载Ceres和g2o的源码，解压后进入build目录，使用cmake和make进行编译和安装。在安装g2o时，还提供了如何切换到特定版本以及清理旧版本的步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

此文章主要适配视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04的情况
建议Ceres版本为2.0.0，g2o库为最新版

安装Ceres库

安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

点击链接Ceres库2.0.0，下载压缩包，进行解压，然后进入对应文件夹
再依次执行

sudo mkdir build
cd build

开始预编译

sudo cmake ..

编译（这一步有点花时间）

sudo make

安装

sudo make install

即可安装成功

安装g2o库

安装依赖

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3 cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev libqglviewer-dev-qt5

下载源码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

进入g2o文件夹

cd g2o

如果要切换到以前的版本
可以先执行如下代码，查看版本情况，选择对应SHA

git log

复制对应SHA，执行（版本不同后面的SHA,自行更换）

git checkout -b  dbfea7aade1b808b4a7625175aa0dec54931a949

当然，如果你以前编译过，需要删除之前编译过的安装版本（没有就跳过这删除的步骤）
删除/usr/local/include/g2o

sudo rm -rf /usr/local/include/g2o

删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录，然后挨个（可多个同时）删除

cd /usr/local/lib
sudo rm -rf libg2o_*

回到g2o的文件夹
（直接在那个文件夹打开终端）
开始正式的安装过程，创建build文件夹

sudo mkdir build
cd build

开始预编译

sudo cmake ..

编译（这一步有点花时间）

sudo make -j4

安装

sudo make install

即可安装成功

g2o在teb local planner中

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
checkout 20200410_git

在这个版本就不会遇到那个问题