主要参照两个博客:
ROS Kinetic安装
ORBSLAM2安装
在安装中遇到些问题
1、安装kinetic失败
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
执行此命令,很快就结束了,我还以为我的网速快呢,原来是公司把端口给限制了,opt下面根本什么都没有,搬回家里运行了2个小时终于装完了。2、编译ORB_Slame2会遇到error: ‘usleep’ was not declared in this scope
解决方案:
在source文件的开头增加include
#include <unistd.h>
需要增加unistd.h的文件有:
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc
3、roslaunch usb_cam/launch /usb_cam-test.launch
启动该命令失败,报
cannot launch node of type[usb_cam/usb_cam_node]:usb_cam
废了老鼻子劲终于搞定了,原来是缺少驱动,需要安装。
启动一个终端,输入
sudo apt install ros-kinetic-usb-cam -y搞定。
4、安装ORBSLAM2时装的opencv一定要选opencv3,不要照网上选opencv2,否则会报
cannot open setting file Asus.yaml
4、编译ROS Example要用
chmod +x build.sh
./build.sh
不能用
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2mkdir
build
cd build
cmake ..
make
否则无法编译,另外,编译过程中也会出现错误,但是Mono会编出来,这就够了
ros跑通orbslam2遇到的问题
最新推荐文章于 2024-06-06 15:16:53 发布