【ROS】ORB-SLAM2配置安装及所遇到的问题解决

环境安装

Pangolin

建议直接到github上找0.5版本下载
Github - Pangolin

创建一个用于存放软件的文件夹

mkdir Software && cd Software

把zip文件放入并解压，解压后

cd Pangolin-0.5/
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

OpenCV

这里我安装的是opencv3.4.3版本
opencv各版本：Opencv - releases

下载完成后，同样可以放入Software文件夹下，解压

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

出现以上信息后，make

make
sudo make install

这里建议如果是虚拟机，一定要把硬盘弄尽可能大点，opencv还是挺占空间的并且make也比较耗时间。我之前安装到80%左右因为没有空间导致安装失败，还得重新安装。。。

数据集下载

因为opencv编译安装会比较耗时间，在这段时间里，可以先下载一下数据集方便之后测试
这里，我测试的是fr1_desk的数据集，因为这个数据集比较小，下载也不会太花时间

TUM数据集下载

下载完成后，解压到任意文件夹，方便自己等下使用就可以了

OpenCV环境配置

回到opencv的安装，如果不出意外，编译安装完成后，就可以开始配置环境了

# 添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
# 更新系统库
sudo ldconfig
# 配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc

在bash.bashrc中添加下面两行命令

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存后，source

source /etc/bash.bashrc
# 更新
sudo updatedb 

Eigen3安装

网上说不推荐apt install的安装方式，但我实际测试下来似乎没有出现异常

sudo apt-get install libeigen3-dev

ORB-SLAM2安装

官方的ORBSLAM2：ORB-SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果不出意外就算安装成功了
可以在ORBSLAM2文件夹下对数据集进行测试

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

如果弹出两个窗口，并且正常播放则安装成功

遇到的问题

运行数据集时遇到“段错误（核心已转储）”

解决方法：把ORBSLAM文件夹下的CmakeLists文件中的-march=native删掉以及g2o中的CmakeLists文件中-march=native
然后再把build文件删掉重新make即可

运行数据集时遇到“浮点例外”

这里感谢 das白，因为找网上找了很久都没有看到有人遇到浮点例外这个错误的，困惑了很久

解决方法：后来发现是多装了一个boost库，重装系统再次安装后就没遇到了