gampping构图 map坐标系在漂

最新推荐文章于 2023-04-02 00:02:11 发布
最新推荐文章于 2023-04-02 00:02:11 发布
阅读量942 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 定位导航SLAM 文章标签： gmapping slam ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qingdu007/article/details/109112493
版权

gampping构图 map坐标系在漂

使用的是安装板gmapping，命令运行如下：

rosrun gmapping slam_gmapping

目前还没进行参数调试

 构图效果如上，很有问题，目前还在查找原因，如有知晓的，请指点品论，谢谢！

高飞007
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
专栏目录
Gmapping 乱七八糟
点云PCL
11-19 1844
笔记和总结：void SlamGMapping::startLiveSlam()主要是订阅话题，主要有 scan_filter_-> registerCallback(boost::bind(&SlamGMapping::laserCallback,this, _1); 这句话就是要对激光雷达的数据进行处理的回调函数 接下来我们查看此回调函数 SlamGMapping::laserCallback(
GMapping原理分析
热门推荐
liuyanpeng12333的博客
08-22 8万+
概念：       1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。       2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。       3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。 优缺点：      优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场景地图所需的计算量较小且...
疑难杂症篇(十八)--ROS系统中使用SLAM算法建图时出现地图漂移的几种原因
FUXI_Willard
11-17 1万+
本篇主要介绍在ROS系统中使用SLAM算法建地图时出现地图定位漂移的几种原因及可以采取的措施。 1.SLAM建图时出现的定位漂移现象 2.原因分析 里程计数据发生异常； 计算机的配置不高，计算机建图过程出现卡顿； 激光雷达的数据传入异常； 配置文件中的参数配置不够好； 建图算法选择。 3.解决方案 出现地图定位漂移问题的几种解决方案，对应上述原因： 里程计数据异常。 出现地图地位漂移问题的一个重要原因是里程计没有配置好，笔者在调试AGV过程中，因为写stm32程序的同事把里程计的程
ros学习——gmapping建图
prqoppqpr的博客
03-03 1万+
Gmapping Gmapping算法 Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法。 Gmapping功能包 gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现 gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可
实时SLAM系统跳变问题
m0_49342602的博客
07-18 597
实时SLAM
ros建图时新建出来的图跟着车一起转如何解决
heyyyyyyyi的博客
12-03 1659
使用gmapping建图的时候发现，新建出来的图会跟着平台旋转，最后建出来的图是多个旋转的图重合在一起的样子，建出来的图容易让人误以为是雷达穿墙了，但实际上没有穿墙。本文记录我的解决过程。
浅析专题中的构图之美
03-02
一个成功的专题页面，大部分会具有以下几个出彩的要素：色彩、构图、风格创意，细节等。一个页面从无到有，设计师需要对整个页面有全盘的设计和把控，良好的画面分割能够让用户第一眼看到这个页面就能被视觉吸引，...
绘画构图学.pdf
10-03
《绘画构图学》介绍了:绘画构图学是研究绘画构图的原理、规律与技巧的绘画理论。绘画的表达方式是通过视觉符号传情达意的，因而被喻为艺术语言。作为“语言”，必然包含语义信息。因此，绘画是由符号和语义构成的。...
色彩构图摄影响应式网页模板
01-23
在现代网页设计中，色彩、构图和摄影是至关重要的元素，它们共同决定了网页的视觉效果和用户体验。 首先，我们要理解“色彩”的重要性。色彩不仅能够影响用户的情绪，还能引导用户的视线流动，强化品牌识别度。在这...
摄影构图图文讲解.doc
10-27
3. 九宫格构图（井字构图）：这是一种经典且实用的构图方法，将画面分成九个相等的部分，将主体放置在交叉点上，特别是右上角或右下角的位置，可以有效引导视线，使主体成为视觉焦点，同时保持画面的平衡感。...
walking机器人入门教程-gmapping算法建图
ncnynl的专栏
07-14 785
walking机器人入门教程-gmapping算法建图
开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图
熊猫飞天
12-21 1万+
开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图1 激光雷达驱动2 3D点云到2D点云的转换3 gmapping 建图3.1 安装 gmapping库3.2 配置 gmapping3.3 保存地图参考资料 1 激光雷达驱动 这里我们使用的是速腾16线的3D激光雷达，这里主要参考了博客[1]对激光雷达的数据进行读取 2 3D点云到2D点云的转换 由于gmaping是2D激光SLAM的算法，不能直接使用3D点云建图，因此这里需要使用一个额外的包将雷达采集到的3D点云压成2D点云。 3 gmapping 建
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节】Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航
风野萧萧
09-08 5154
利用激光雷达进行自动导航 这里我们教大家使用的是利用激光雷达导航，关于深度摄像头的导航我们后面会教大家使用 1、上电启动小车，主控端执行启动小车的命令： roslaunch rikirobot bringup.launch 2、主控端启动导航的命令,等待启动完成： roslaunch rikirobot navigate.launch 3、在远程端打开可视频工...
ros驱动小车导航
chch2010523的博客
05-27 742
前些日子调通了建图，接下来肝导航 参照古月居老师的书9.11节，尝试使用基本功能包进行导航功能的测试。 所做的操作主要是将其提到的机器人端mrobot_with_laser这个文件中的urdf，joint_state_publisher和robot_state_publisher部分添加到scout_base.launch中。 解决了以下这个问题 目前问题存在小车在rviz中闪动的情况，以及pose array一大堆箭头的问题。还在解决中 ...
【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决
Howe_xixi的博客
01-15 1万+
仿真小车在Gazebo上进行Gmapping Slam
RMP-SMART操作文档
weixin_41686039的博客
09-22 776
RMP-SMART操作文档1.基本环境2.ROS的安装2.1配置Ubuntu软件仓库2.2设置sources.list2.3设置密钥2.4安装2.5初始化 rosdep2.6设置环境2.7安装构建ROS包的依赖项3.测试安装并创建工作空间3.1ROS测试3.2创建工作空间4安装gmapping功能包4.1安装依赖项4.2下载源码4.3编译5.启动一个雷达 1.基本环境 系统环境： Ubuntu 18.04.6 LTS 硬件环境： 处理器：Intel® Core™ i5-8250U CPU @ 1.60GHz
无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）
3D视觉工坊
04-02 2927
来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/200924181编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0 前言本文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图1 Gmapping算法Gmapping算法又名Grid Mapping算法，是一种基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。通过占有格栅（网格）的地图构建算法，在...
SLAM学习：Gmapping建图下地图变形更新速度慢问题
qq_43711697的博客
05-21 4357
一、问题描述 首先，我在用Gmapping建图的时候发现扫描出来的地图更新速度很慢然后还有就是地图的完整性不高容易变形扭曲，我们在一般在路径规划前需要用适当的建图算法把地图创建出来然后保存方可进行全局路径规划，但是如果地图创建出来扭曲完整性不高那么在后面的路径规划中也更谈不上规划，问题如下图所示 二、问题解决 其实主要是修改Gmapping的配置文件，因为官方的配置文件不可以直接用一定要视具体情况而作出修改 在gmapping.launch文件中修改 <launch> <arg
gmapping建图与rviz实时显示中出现的问题记录
qq_38751604的博客
11-03 5044
网上关于gmapping建图教程基本都是： 用ros的数据记录指令rosbag去记录数据，然后再通过rviz去显示记录的数据。 其实可以用rviz去实时显示构建地图的过程，但是需要去配置ＲＯＳ： 首先，要了解gmapping 功能包。首先下载功能包，对于ubuntu １８．０４来说，下载命令为：sudo apt-get install ros-melodic-gmapping.gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。 通过该节点用户可以用机器
如何在r语言构图中给y轴标注
最新发布
11-16
在R语言中，我们可以使用函数`ylab()`来给y轴添加标注。以下是一个简单的示例： ```R # 创建一个向量作为x轴数据 x <- c(1, 2, 3, 4, 5) # 创建一个向量作为y轴数据 y <- c(10, 20, 30, 40, 50) # 绘制散点图，并给y轴添加标注 plot(x, y, ylab = "Y轴标注") # 绘制折线图，并给y轴添加标注 plot(x, y, type = "l", ylab = "Y轴标注") # 创建一个矩阵作为数据集 data <- matrix(1:20, ncol = 2) # 绘制柱状图，并给y轴添加标注 barplot(data[,2], names.arg = data[,1], ylab = "Y轴标注") ``` 上述示例中，我们使用`plot()`函数绘制了散点图和折线图，并使用`ylab = "Y轴标注"`来给y轴添加了标注。对于柱状图，我们使用`barplot()`函数，并使用`ylab = "Y轴标注"`来给y轴添加标注。 除了使用`ylab()`函数外，我们还可以使用`axis()`函数来自定义y轴的刻度和标注。例如，`axis(2, at = c(0, 10, 20, 30, 40, 50), labels = c("0", "10", "20", "30", "40", "50"))`可以在y轴上添加刻度为0、10、20、30、40和50，并且对应的标注为"0"、"10"、"20"、"30"、"40"和"50"。 总之，通过在绘图函数中传入相应的参数，我们可以在R语言构图中给y轴添加标注。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值