OBD诊断协议

上周领导需要做个OBD相关的功能，我对OBD没有啥概念，于是周末就了解下这到底是个啥东西。了解过后发现很简单，其实就是个UDS协议的简化版，OBD是英文On-Board Diagnostics的缩写，中文翻译为“车载自动诊断系统”，有自己一套偏向于排放的诊断协议。

硬件

硬件比较简单，就2行8列16个口/引脚，实物长这样。

具体引脚的功能

1    Reserved
2    SAE J1850 总线的正线
3    Reserved
4    底盘地
5    信号地
6    CAN_H
7    K线
8    Reserved
9    Reserved
10    SAE J1850 总线的负线
11    Reserved
12    Reserved
13    Reserved
14    CAN_L Can
15    L线
16    电池电压

所以我们看到里面最重要的就是两条CAN线，一半我们也是重点关注这两条线。

服务的总体介绍

有以下几个服务，其中0x05已经删除了，因为0x06就能完全包含。

读取动力系统当前诊断相关数据(0x01)服务

根据PID读取对应排放相关的当前数据，包括：模拟输入/输出数据数字输入/输出数据，系统状态信息。
要求必须是实际读取的值，非默认值或替代值。

里面定义了一种像DID一样的参数，叫PID，并不要求把这些参数都实现，可以支持部分PID就行。但是有一点，所有支持OBD标准的ECU都必须支持0x01，PID=0x00的服务，其它PID不做强制要求。

有部分PID的作用是查询其他PID是否支持，譬如0x00,0x20,0x40,0x60...0xE0，我们称为查询PID，表示查询ECU对其它PID支持信息回复数据4字节32位，依次对应ECU对其后32个PID支持信息。举几个例子：

PID 0x00 用于查询（0x01~0x20）之间支持的PID参数

PID 0x20 用于查询（0x21~0x40）之间支持的PID参数

PID 0x40 用于查询 （0x41~0x60）之间支持的PID参数

……

后面一样一直到0xE0。

被支持的PID我们称为数据PID。

所以一般诊断的流程分两步：

1、先发送查询PID，看看是否支持我们想要的查询的数据PID。

2、根据接收到的支持PID结果，再发送想要的查询的数据PID。

请求报文要求

最多可以包含六个PID
在同一条请求报文中，可以重复出现同一个PID，但是不能同时出现查询PID不能和数据PID。

响应报文要求

ECU支持最多6个PID的请求
如果同一条请求当中，重复出现同一个PID，就当作多个处理。

响应报文中PID的顺序不要求同于在请求报文中的顺序，譬如请求时候是12345，响应的时候可以是54321。

查询PID举例

请求报文

数据	描述
0x01	服务ID
0x00	查询PID，查询0x01~0x20之间的PID是否支持

响应报文

数据	描述
0x41	正响应：服务ID+0x40
0x00	接收到的查询PID
0x88	0x65 = 1000 1000 支持PID 0x01和0x05
0x66	0x66 = 0110 0110 支持PID 0x0A/0x0B/0x0E/0x0F
0x00	在0x11~0x18范围内没有支持的PID
0x00	在0x19~0x20范围内没有支持的PID

数据PID举例

请求报文

数据	描述
0x01	服务ID
0x05	查询数据PID
0x0A	查询数据PID

响应报文

数据	描述
0x41	正响应：服务ID+0x40
0x0A	接收到的数据PID
0x08	数据PID0A的具体数据
0x05	接收到的数据PID
0x00	数据PID05的具体数据高位
0x64	数据PID05的具体数据低位

在这里大家可以看出，相应的顺序不一定要跟请求的一样，而且每个PID具体数据长度是双方约定好的。

读取动力系统冻结帧数据(0x02)服务

跟UDS协议里面的冻结帧是一样的作用，这个服务也有查询PID，在0x02服务里面，PID就是冻结帧的ID。规定PID=0x02返回的是引起冻结帧数据的DTC，如果ECU中没有冻结帧数据，那么返回的DTC=0x00。OBD协议的DTC比较短，只有2个字节，例子如下。

请求报文要求

最多可以包含3个PID

在同一条请求报文中，可以重复出现同一个PID，但是不能同时出现查询PID不能和数据PID。

响应报文要求

ECU支持最多3个PID

如果同一条请求当中，重复出现同一个PID，就当作多个处理。
响应报文中PID的顺序不要求同于在请求报文中的顺序，譬如请求时候是12345，响应的时候可以是54321。

查询PID举例

请求报文

数据	描述
0x02	服务ID
0x00	PID
0x00	帧类型，默认为0

响应报文

数据	描述
0x42	正响应：服务ID+0x40
0x00	查询PID
0x00	帧类型，默认为0
0x16	支持的PID
0x36	支持的PID
0x7C	支持的PID
0x59	支持的PID

读取冻结帧举例

请求报文

数据	描述
0x02	服务ID
0x06	冻结帧PID
0x00	帧类型，默认为0

响应报文

数据	描述
0x42	正响应：服务ID+0x40
0x06	冻结帧PID
0x00	帧类型，默认为0
0x15	冻结帧数据
0x36	冻结帧数据
0x74	冻结帧数据
0xB9	冻结帧数据

读取引起冻结帧数据的DTC举例

请求报文

数据	描述
0x02	服务ID
0x02	查询引起冻结帧数据的DTC
0x00	帧类型，默认为0

响应报文

数据	描述
0x42	正响应：服务ID+0x40
0x02	查询引起冻结帧数据的DTC
0x00	帧类型，默认为0
0x01	第1个DTC高位
0x30	第1个DTC低位
0x001	第2个DTC高位
0x5D	第2个DTC低位

读取确认的排放相关故障码(0x03)服务

看看已经发生故障的DTC有哪些，跟UDS的19服务是一样的。

举例

请求报文

数据	描述
0x03	服务ID

响应报文

数据	描述
0x43	正响应：服务ID+0x40
0x02	已经故障的DTC有2个
0x01	第1个DTC高位
0x14	第1个DTC低位
0x01	第2个DTC高位
0x56	第2个DTC低位

如果都没有故障则会回复43 00

清除排放相关诊断信息(0x04)服务

相当于UDS的14服务，清除的数据包括DTC的故障状态码、冻结帧、扩展数据等。

举例

请求报文

数据	描述
0x04	服务ID

响应报文

数据	描述
0x44	正响应：服务ID+0x40

请求氧传感器的检测结果(0x05)服务

监控氧传感器的测试结果，一般06服务已经涵盖了05服务。它跟服务01一样，有查询PID，不过这里叫TID（Test Identifiers）测试表示符，分为三种查询TID，组件TID和数据TID。

整个流程有3步：

1、先发送查询TID，看看是否支持我们想要的查询的组件TID。

2、根据接收到支持的组件TID结果，再发送想要的查询的数据TID。

3、接收到的数据TID结果。

报文跟06服务差不多，如果没有组件TID，流程就缩减为2步，在第二步就请求数据TID结果。

请求规定监测系统的OBD监测结果(0x06)服务

跟UDS的31服务一样，这里的ID被称为MID。

举例

请求报文

数据	描述
0x06	服务ID
0x10	MID

响应报文

数据	描述
0x46	正响应：服务ID+0x40
0x10	MID
0x01	检测结果高位
0x56	检测结果低位
0xFF	上限值高位
0xFF	上限值低位
0x00	下限值高位
0x00	下限值低位

读取排放相关当前或最后驾驶循环的故障码（0x07)服务

该服务主要应用于汽车维修后的测试工作当清除所有故障码后，测试一个驾驶循环，如果失败，则会出现故障码，当然这并不代表部件/系统故障，还需要进一步的测试，于是就使用0x03服务进行详细的测试。

举例

请求报文

数据	描述
0x07	服务ID

响应报文

数据	描述
0x47	正响应：服务ID+0x40
0x01	第1个DTC高位
0x1C	第1个DTC低位
0x33	第2个DTC高位
0x13	第2个DTC低位
0x01	第3个DTC高位
0x56	第3个DTC低位

请求控制车载系统、测试或元部件(0x08)服务

这个服务使用的比较少，也就是UDS的0x31服务。请求报文只会请求开启、关断或者持续一定时间的循环测试。响应报文里面也只是上报个系统状态或者测试结果。这个服务也有查询TID。

举例

请求报文

数据	描述
0x08	服务ID
0x45	测试TID
0x89	测试数据
0x33	测试数据

响应报文

数据	描述
0x48	正响应：服务ID+0x40
0x45	测试TID
0x89	测试结果
0x86	测试结果
0x00	测试结果
0x96	测试结果

读取车辆信息(0x09)服务

跟UDS的22服务读取DID一样，和前面提到的PID TID一样，这里叫InfoType，一样有查询InfoType。

举例

请求报文

数据	描述
0x09	服务ID
0x05	InfoType

响应报文

数据	描述
0x49	正响应：服务ID+0x40
0x05	InfoType
0xAA	InfoType05高位
0xBB	InfoType05低位

多帧处理

最后讲讲这个，大家才知道实际的数据帧里面是怎么发的

单帧举例

请求报文

数据	描述
0x7DF	诊断仪发送的报文CANID
0x08	DLC
0x02	第1字节数据，有效数据总长。
0x01	第2字节数据，有效数据第1字节
0x00	第3字节数据，有效数据第2字节
0x00	第4字节数据，填充数据
0x00	第5字节数据，填充数据
0x00	第6字节数据，填充数据
0x00	第7字节数据，填充数据
0x00	第8字节数据，填充数据

响应报文

数据	描述
0x760	DUT发送的报文CANID
0x08	DLC
0x06	第1字节数据，有效数据总长。
0x41	第2字节数据，有效数据第1字节
0x00	第3字节数据，有效数据第2字节
0x43	第4字节数据，有效数据第3字节
0xB6	第5字节数据，有效数据第4字节
0x4A	第6字节数据，有效数据第5字节
0xF3	第7字节数据，有效数据第6字节
0x00	第8字节数据，填充数据

多帧举例

请求报文

数据	描述
0x7DF	诊断仪发送的报文CANID
0x08	DLC
0x03	第1字节数据，有效数据总长。
0x02	第2字节数据，有效数据第1字节
0x02	第3字节数据，有效数据第2字节
0x00	第4字节数据，有效数据第3字节
0x00	第5字节数据，填充数据
0x00	第6字节数据，填充数据
0x00	第7字节数据，填充数据
0x00	第8字节数据，填充数据

响应报文第一帧

数据	描述
0x760	DUT发送的报文CANID
0x08	DLC
0x0D	第1字节数据，有效数据总长。
0x42	第2字节数据，有效数据第1字节
0x02	第3字节数据，有效数据第2字节
0x00	第4字节数据，有效数据第3字节
0x01	第5字节数据，有效数据第4字节
0x30	第6字节数据，有效数据第5字节
0x01	第7字节数据，有效数据第6字节
0x5D	第8字节数据，有效数据第7字节

响应报文第二帧

数据	描述
0x760	DUT发送的报文CANID
0x08	DLC
0x15	第1字节数据，有效数据第8字节
0x63	第2字节数据，有效数据第9字节
0xD2	第3字节数据，有效数据第10字节
0xCF	第4字节数据，有效数据第11字节
0x66	第5字节数据，有效数据第12字节
0x88	第6字节数据，有效数据第13字节
0x00	第7字节数据，填充数据
0x00	第8字节数据，填充数据