罗德里格旋转公式的推导

罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。

四元数可以很方便地表示旋转变换。但在很多场合中，使用矩阵形式和向量形式表达旋转更有利于推导。向量旋转公式最早由法国数学家本杰明·奥伦德·罗德里格(Benjamin Olinde Rodrigues(1795–1851))导出，后来被应用在很多领域。

设v是一个三维空间向量，k是旋转轴的单位向量，则v在右手螺旋定则意义下绕旋转轴k旋转角度θ得到的向量可以由三个不共面的向量v, k和k×v构成的标架表示：

推导过程如下：

如果被旋转向量v与旋转轴k(k为单位向量)相互垂直，那旋转变换不难表示。而对于与旋转轴k呈任意角度的向量v，可以通过正交分解，把被旋转向量转化为与旋转轴平行的分量和与旋转轴垂直的分量，其中与旋转轴平行的分量在旋转中是不变的，而与旋转轴垂直的分量则恰好旋转了角度θ，把与旋转轴平行的分量与旋转以后的与旋转轴垂直的分量加在一起，即可得到旋转以后的向量。

第一步是如何对向量v做正交分解：

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利用向量投影公式，可以得到的表达式：

通过做减法，得到

利用外积可以计算与 和k都垂直，且长度等于的向量w：

旋转以后的向量可以表示为：

与相加即可得到旋转以后的向量表达式：

在计算机图形学中，罗德里格向量旋转公式通常被用来填写旋转矩阵。如果把k和v分别写为列向量：

则旋转以后的向量可以表示为：

其中

其中E是3阶单位矩阵。需要注意的是，公式中的第二项不是点积，而是张量积，得到的是一个3行3列的矩阵。