cubeMX配置stm32f4，can控制3508以一定速度转动固定时间

记录一下卡了我很久的一个小问题，今天解决了，真的很开心 2022.10.11

看了CSDN上很多人的文章，感谢他们的分享，也超级感谢本科实验室的同学的帮助和指点

问题现象描述：

关于3508电机通过封装的驱动函数，直接给v的值，但是每次给完对应的数值后，电机均会一直加速

硬件条件：

3508电机、C620电调、电调中心板2、硬石stm32f407IGT6

①第一个实现功能的代码

这个代码只用于3508电机的驱动测试，不适合后续添加功能，否则时间轴会乱掉，也是后面的优化方向。下面讲讲思路

通过定时器控制3508按照一定的速度转动一定时间

代码的逻辑结构

 这个是用于驱动电机的函数，写在了main.c文件里面

这里是发现的第二个坑，不过只用于当前这种测试情况，即没有把DiPan_Motor_Forward写进定时器里面的情况。

这里需要提到一种情况，就是3508的电机在仅仅通过单片发送can报文到电调的时候，电机会从0一直加速，就不会管你给了多大的报文数据，v=1000，还是700，一直加速到最大速度，而且只要发送的次数越多，这个能够驱动电机的数据大小越小，甚至10，20都能驱动，并让电机一直加速。

第二个坑是，之前的代码一直没写HAL_Delay(2);无意中加入了这个，然后电机就能按照自己设置的速度转动了。在按键实验中，这个的作用是防抖，但是在这里不知道原理是什么，不知道有没有人已经弄清这个原理了。

can报文的读写，以及pid参数初始化，获取电机的状态值都是参考的 RM官方代码和开源的一些代码

主函数的while循环里面加入一个判断，这里把驱动函数写在了判断里面。根据全局变量stop来进行判断，每种stop对应一个速度，分别是0和1000的时候，对应让电机停下，和按照200这个参数对应的速度转动。

再是定时器3部分的内容，即tim.c里的内容

设置定时器的tout为1s

这里其实有一些坑，网上找的判断定时器的那句

if (htim->Instance == htim3.Instance)原本是if (htim == &htim3)，导致中断回调函数一直不起作用，进不了

 然后在定时器里面加入一个判断，通过Tim_cnt，每隔一段时间，也就是1sXTim_cnt，这样我就可以控制这个电机粗略地转动1sXTim_cnt的时间。当这个计数值达到我设定的值，将计数值清零，stop置1，等到中断服务函数结束，回到主函数循环中，进行if判断，读到stop==1后，电机执行停止动作。

这里要考虑的一个问题是，当还在执行电机驱动函数DiPan_Motor_Forward(1000);时，就进入中断，在中断结束后（假设结束后stop置1），会回到驱动函数继续执行没执行完后驱动函数，电机会最后以这个驱动函数所给的速度转动一段时间，然后再次循环，进入if判断，从而停止电机

这就是所有的代码执行流程，确实能够实现我想要的功能，但是问题在于每次执行的效率很低，每当加入新功能时，定时器的执行周期就会减少或者增加，这个是不确定的，也不符合后期的目标，因此这类代码只用于测试电机的旋转或单个功能的实现。

②在此基础上，我修改了代码的结构，原来的代码其实上把中断和控制的任务刚好反过来了，现在的任务是把这两个换回来，同时还有一点十分重要的是，在定时器里面，不能加入延时函数，否则debug会卡在那里。

优化的地方在于

 修改了定时器中的内容，将电机驱动函数DiPan_Motor_Forward放入到中断服务函数里面，Tim_cnt实现的是同样的效果，而且把定时器的tout变成了10ms进一次中断，效率更高，这样一来，每次调用这个功能的时间周期就是固定的

 修改了主函数循环中的内容，定义了一个全局变量vel，就是输入到DiPan_Motor_Forward里的参数，通过改变循环中的vel值，来实现功能，实验后实现了我所需要的功能。