四种裸机程序设计和FreeRTOS的对比

四种裸机程序设计和FreeRTOS的对比
裸机程序设计：
假设我们执行的程序，是一个妈妈，同时在做两个事，一个是A 喂饭，一个是B 发送消息。那实现的方式，有以下4种：
1、轮询模式
在while（1）中执行完A以后执行B，也就是喂一勺饭然后发一条消息，这本身没有任何问题。
但是，假如B需要执行半个小时，也就是喂一口饭，需要发半个小时消息，喂一口饭，再发半个小时消息。你在执行B的时候，A可能就会被饿的哇哇直哭。B的运行就会影响到A的执行效率。

void main（）
{
    A；//喂饭
    B；//发送消息
}

2、前后台
这种情况就是你一直在喂饭，如果收到消息，进入中断，你就回复消息。这种情况就是后台不会影响到前台的运行，但是，如果前台运行时间太长，会影响到后台程序的运行。所以中断要求处理时间尽可能的短。

main //后台
{
    while(1)
    {
          //喂饭   
    }
}
void 中断 //前台
{
    //发消息
}

3、定期器驱动
这种就是定时进入不同的任务，分时运行。跟在while(1)里面是一个道理，就是CPU有空闲的情况。如果某一个任务时间过长，也会影响到另一个任务的运行。

void 定时器中断（）
{ 
    static int cnt=0;
    cnt++;
    if(cnt%2==0)
    {
        A；//喂饭
    }
    if(cnt%5==0)
    {
        B；//发消息
    }
}

4、基于状态机
可以在裸机中解决两个函数相互影响的问题，每执行完一个小任务，就跳出当前函数，执行下一个函数。这样每个任务都可以执行一小部分，不会一个任务等待很长的时间。
存在的问题就是，如果把一个函数拆分成若干的模块，简单任务还好，复杂的任务拆分就是个大工程。而且复杂模块不好拆分。

void main（）
{
    A;//喂饭
    B;//发消息
}

void A()//喂饭任务
{
   static int state = 0;
   Switch （state） 
   {
       case 0:
       {
            执行A_1;//舀一勺饭
            state++;           
       }break;       
       case 1:
       {
            执行A_2;//喂嘴里
            state++;          
       }break;     
       case 2:
       {
           执行A_3;//舀一勺菜
           state++;           
       } break;     
      case 3:
       {
           执行A_2;//喂嘴里
           state=0;           
       } break;    
   }
}
void B()//发消息任务
{
    //拆分成若干个小任务，每执行完一个，就跳出函数
}

正常轮询模式就如下图所示：
每个任务可以分成5个小段，先执行一个任务，再执行下一个任务。
在执行任务1的时候，任务2等待；执行任务2时，任务1等待。

RTOS执行
-》只有一个脑子，一心多用
-》只是反应快，上一秒在考虑夹哪个菜，下一秒考虑回什么信息
本质：RTOS的本质是交叉执行。其实就是两个任务交叉执行，但是因为间隔时间比较短，所以给人感觉是连续同时在跑两个任务。

程序的设计其实更简单，就如同while（1）里面的执行，我们创建2个任务，并且使用任务调度器。这个任务调度器是由RTOS负责的。我们创建的任务中只需要执行一个任务就可以。设计如下图所示：

void 喂饭任务（）
{
    while(1)
    {
        喂一口饭；    
    }    
}
void 回信息任务（）
{
    while(1)
    {
        回一个信息；    
    }       
}

void main（）
{
    //创建两个任务
    create_task(喂饭任务);
    creak_task(回信息任务);
    //启动调度器
    start_scheduler();
}

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