Harris算法简介

Harris角点检测

角点：最直观的印象就是在水平、竖直两个方向上变化均较大的点，即Ix、Iy都较大
边缘：仅在水平、或者仅在竖直方向有较大的变化量，即Ix和Iy只有其一较大
平坦地区：在水平、竖直方向的变化量均较小，即Ix、Iy都较小

2 strong eigenvalues======interest point

1 strong eigenvalues======contour/edge

0 eigenvalues             ======uniform region

角点响应

R=det(M)-k*(trace(M)^2)   (k=0.04~0.06)

det(M)=λ1*λ2      trace(M)=λ1+λ2

R取决于M的特征值，对于角点|R|很大，平坦的区域|R|很小。

编程步骤：

使用opencv进行测试：

#include "stdafx.h"
#include "cv.h"
#include "highgui.h"

void drawcross(CvArr* img,CvPoint2D32f pt)
{
    const int radius=3;
    int ptx=cvRound(pt.x);
    int pty=cvRound(pt.y);
    int ls=ptx-radius;
    int re=ptx+radius;
    int us=pty-radius;
    int de=pty+radius;
    cvLine(img,cvPoint(ls,pty),cvPoint(re,pty),CV_RGB(0,0,255),1,0);
    cvLine(img,cvPoint(ptx,us),cv