ABB_利用C#SDK二次开发V2.2

全新的V2.2版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：

更新1：新增移动机器人界面，新增加载模块功能，移动机器人需要先加载指定Rapid程序模块。

更新2：新增替换模块功能，可以替换相同的模块名，如果不相同则为新增模块。

更新3：新增恢复系统备份功能，对已备份的系统程序进行恢复，此阶段上位机会跟机器人控制器断开连接，需要重新连接一下机器人控制器。

更新4：新增机器人系统备份功能，对当前机器人系统任务模块进行备份。

更新5：新增机器人线性运动，加载指定模块后，运行程序，可根据输入指定距离进行线性运动，分别是空间中X、Y、Z方向上的移动。

更新6：新增机器人单轴运动，加载指定模块后，运行程序，可根据输入指定距离进行单轴运动，分别对应机器人6个轴的运动。

更新7：界面优化，新增机器人图标Logo，等其它代码bug优化。

按照国际惯例 附上部分源码：

 private void btnChooseFile_Click(object sender, EventArgs e)

        {

            try

            {

                if (this.controller.Connected == true)

                {

                    FolderBrowserDialog folder = new FolderBrowserDialog();

                    folder.Description = "选择系统恢复路径";

                    RestSysBackupPathtextBox.Text = "";

                    if (folder.ShowDialog() == DialogResult.OK)

                    {                                                         

                        RestSysBackupPathtextBox.Text = folder.SelectedPath;//将文件路径和文件名拼接起来

                        errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, "[msg]:\t" + "加载系统备份路径为 " + RestSysBackupPathtextBox.Text);

                        richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();

                    }



                }

            }

            catch (Exception)

            {

                return;

            }

        }



private void btnRestbackup_Click(object sender, EventArgs e)

        {

            try

            {

                using (Mastership mc = Mastership.Request(this.controller.Configuration), mr =

                    Mastership.Request(this.controller.Rapid))

                {

                    timer_get_pose.Enabled = false;

                    this.controller.Restore(RestSysBackupPathtextBox.Text, RestoreIncludes.All, RestoreIgnores.All);

                    ListViewItem item = this.listView1.SelectedItems[0];

                    listView1.Items[listView1.SelectedIndices[0]].BackColor = Color.White;//选中行变为白色

                    this.controller.Logoff();

                    this.controller.Dispose();

                    this.controller = null;

                }

                this.Connect_button1.BackColor = Color.WhiteSmoke;

                this.Connect_button1.Text = "连接控制器";

                errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, "[msg]:\t" + "等待恢复系统中。。。");

                richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();

            }

            catch

            {

                errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, "[error]:\t" + "恢复系统备份失败 ");

                richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();

            }

            

        }



private void button1Axis_Click(object sender, EventArgs e)

        {

            try

            {

                Convert.ToSingle(IntervaltextBox.Text);

            }

            catch

            {

                MessageBox.Show("请输入正确的数字", "警告");

                return;

            }

            if (Runing_Status.Text == "正在运行")

            {

                using (Mastership.Request(controller.Rapid))

                {

                    RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module2", "Jpos_Axis");

                    RapidData bool_val = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module2", "bAxis");

                    RapidData num_state = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "Module2", "status");

                    bool_val.StringValue = "TRUE";  // 改变Rapaid程序中bool的值

                    JointTarget aJointTarget = (JointTarget)rd.Value;

                    Num rnum = (Num)num_state.Value;  // 改变Rapaid程序中num的值

                    rnum.Value = 1;

                    num_state.Value = rnum;

                    aJointTarget.RobAx.Rax_1 += Convert.ToSingle(IntervaltextBox.Text);

                    rd.Value = aJointTarget;

                    rnum.Value = 0;

                    num_state.Value = rnum;

                }

            }

            else

            {

                errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, "[error]\t请导入指定模块，运行程序");

                richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();

            }

        }

详细内容请看视频操作及介绍：

视频链接