01-点云及其可视化

点云是用于表示多维点集合的数据结构，通常用于表示三维数据，在3D点云中，这些点通常代表表面的X,Y,Z几何坐标。当存在颜色信息时，点云变为4D。

#include <iostream>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char **argv)

{ // 创建PointCloud的智能指针

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

// 加载pcd文件到

cloud pcl::io::loadPCDFile("./data/pcl_logo.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");