STM32（HAL）——CAN通信

最新推荐文章于 2025-03-14 14:50:29 发布

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分类专栏： STM32(HAL) 文章标签： stm32 单片机嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41082463/article/details/104914371

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8. CAN

8.1 基本概念

全称Controller Area Network，是一种半双工，异步通讯。没有主从的说法，每个设备都可以发送和接收。

8.1.1 物理层

两条信号线，CAN_High和CAN_Low两条差分信号线，以差分形式通讯

两种网络形式：

闭环：允许总线最长40m，最高速1Mbps

在这里插入图片描述

$\circ$ 规定总线两端各有一个120Ω电阻。

$\circ$ CAN控制器是各个连接到总线上的设备的控制器，一般需要配备一个CAN收发器（比如咱们战队码盘上的CAN收发器用的是TJA1050），用于将CAN控制器的二进制码流转换为CAN总线的差分电平,在两条有差分电压的总线电缆上传输数据

开环：最大传输距离1Km，最高速125Kbps
在这里插入图片描述

$\circ$ 规定每根线串联一个2.2kΩ的电阻

CAN协议差分信号

在这里插入图片描述

$\circ$ 显性电平对应“0”，隐性电平对应“1”。隐性电平（1）两条线电压都是2.5V，即压差为0；显性电平（0）CAN_High和CAN_Low分别为3.5V和1.5V，压差为2V。

$\circ$ 总线上，只要有一个节点输出显性，则总线上为显性电平；只有所有节点都是隐性电平，总线才为隐性电平

$\circ$ 由于CAN是半双工的，收发分开进行，且是总线通讯，所以一个时刻只能有一个节点发送，其他节点在此时只能接收

8.1.2 协议层

位时序

意义：为了实现正确的总线电平采样，确保通讯正常。最小单位是Tq（Time Quantum）,一个完整位由8~25个Tq组成

组成：SS段、PTS 段、PBS1段、PBS2段

段名	意义	作用
SS(1Tq)	同步段	使总线各节点同步
PTS(1~8Tq)	传播时间段	补偿物理延时，是传播时间、收发器延时之和的两倍
PBS1(1~8Tq)	相位缓冲段1	补偿变压阶段误差
PBS2(2~8Tq)	相位缓冲段2	补偿边沿阶段误差
SJW(1~4Tq)	再同步补偿宽度	补偿时钟频率偏差、传输延迟等

例如

在这里插入图片描述

通讯波特率的计算：CAN使用的时钟线是APB1 peripheral clocks（假设是APC），即一般是SYSCLK的四分频。而CAN通讯还要对此进行预分频（假设是Prescaler），则一个Tq为 Prescaler / APC（单位s）。而一个数据位占(SS+PTS+PBS1+PBS2+SJW)个Tq。则一秒可以传输的位数就是 $\frac{1}{Tq*一个位得Tq数}$

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