SLAM开发
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ORB-SLAM2与OpenMVS对接实现三维重建
详细介绍如何实现ORB-SLAM2与OpenMVS的对接过程,打通上下游实现三位重建,二话不说先干图对于学SLAM的同学对ORB-SLAM2可能并不陌生,系统框架清晰明了,代码风格清新脱俗,几乎都快成为入门SLAM的必修课了。三维重建结构分为SFM和MVS这两个部分,常见的三维重建方法如图所示 对于学过SLAM的同学看到这可能就觉得不舒服了,对于SLAM和三位重建这俩同宗师兄弟竟然都不给介绍介绍,这那说的过去,确实对与SLAM,我们所理解的实时定位与建图其实他同样可以充当Sturt form Mo原创 2021-06-30 16:14:05 · 4432 阅读 · 0 评论 -
OpenMVS之RefineMesh核心模块NCC
原创 2021-06-14 12:53:01 · 640 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲(五)非线性优化
高翔博士的这本视觉SLAM十四讲这本书,作为要入门的我来说,起到了很好的引导作用,但是在第六章节非线性优化这块,即使我看了他的视频,书也看了两遍,我仍然是懵懵懂懂,跟据书上介绍的非线性优化理论,即无法深入理解又没法把这个优化理论应用与实际程序应用场景,最终决定先放下这本书,决定百度百科中对本章的非线性优化理论进行重新回炉,对推到的每一步都在草稿纸上进行推导,才对非线性优化理论的精髓得以了解,然后在实践应用中对有噪声的曲线进行拟合,得出的结论也验证了非线性优化的可行性。在这也建议小伙伴们在学习视觉SLAM这本原创 2020-08-17 23:12:45 · 536 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲(四)李群与李代数
背景:在视觉Slam中,对于李代数的应用大多时为了对进行估计的优化,我们会经常构建与位姿有关的函数,然后讨论该函数关于位姿的导数,以调整当前的估计值。对位姿的估计是由于在现实中,由于噪声的愿意会使得观测数据(z)与实际有所偏差(w-噪声)z=Tp+wz ={ \bf Tp} +w z=Tp+w为了找出一个最优的T(位姿),我们往往会对关于位姿有关的函数进行求导,已调整当前的估计值。而如果进行求导的话,根据倒数的定义是limx→x0f(x)−f(x0)x−x0 \lim_{x \to x_0} \原创 2020-08-14 23:50:16 · 330 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲(三)三维空间刚体运动
开篇提问如何描述刚体在三维空间中的运动?3.1旋转矩阵矩阵可以用来表示点、向量、坐标系、平移、旋转及变换,还可以表示坐标系中的物体和其他运动部件3.1.1 点、向量、坐标系空间点的表示在计算机图像学中,通过增加一个比例因子,很用以对图像进行比例变换操作,由于该比例因子可以增加或减少所有向量的长短,这样就可以无须重新绘图而很用以地改变向量的尺寸。结尾点题刚体在三维空间中通过位置与姿态进行表述,其运动可以看为矩阵的旋转与平移的结合...原创 2020-08-08 16:24:46 · 488 阅读 · 0 评论