逸云博主的博客

原创 ORB-SLAM2与OpenMVS对接实现三维重建

详细介绍如何实现ORB-SLAM2与OpenMVS的对接过程，打通上下游实现三位重建，二话不说先干图对于学SLAM的同学对ORB-SLAM2可能并不陌生，系统框架清晰明了，代码风格清新脱俗，几乎都快成为入门SLAM的必修课了。三维重建结构分为SFM和MVS这两个部分，常见的三维重建方法如图所示 对于学过SLAM的同学看到这可能就觉得不舒服了，对于SLAM和三位重建这俩同宗师兄弟竟然都不给介绍介绍，这那说的过去，确实对与SLAM，我们所理解的实时定位与建图其实他同样可以充当Sturt form Mo

原创 OpenMVS之RefineMesh核心模块NCC

原创 Can Bus Debugon JestonAGX Xavier

Can Bus Debug on Jeston AGX Xavier驱动安装与测试参考Nvidia官网 How to use Can on JETSON TX2?在5. Can interface setting for both the controllers出需要注意一下波特率的设置ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on模式设置–回环模式ip link set can0

原创 SLAM十四讲（五）非线性优化

高翔博士的这本视觉SLAM十四讲这本书，作为要入门的我来说，起到了很好的引导作用，但是在第六章节非线性优化这块，即使我看了他的视频，书也看了两遍，我仍然是懵懵懂懂，跟据书上介绍的非线性优化理论，即无法深入理解又没法把这个优化理论应用与实际程序应用场景，最终决定先放下这本书，决定百度百科中对本章的非线性优化理论进行重新回炉，对推到的每一步都在草稿纸上进行推导，才对非线性优化理论的精髓得以了解，然后在实践应用中对有噪声的曲线进行拟合，得出的结论也验证了非线性优化的可行性。在这也建议小伙伴们在学习视觉SLAM这本

转载 在ubuntu上打开matlab,command window出现Cannot write to preference file “matlab.prf” in “home/user/.matlab

Cannot write to preference file “matlab.prf” in “home/user/.matlab/R2016b”The desktop configuration was not saved successfully.这个问题应该是matlab想访问的文件的权限不够解决方法：终端输入 sudo chmod 777 /home/user(自己的登录用户名)/.matlab/R2016b/matlab.prf和 sudo chomd 777 /home/user/..

原创 SLAM十四讲（四）李群与李代数

背景：在视觉Slam中，对于李代数的应用大多时为了对进行估计的优化，我们会经常构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值。对位姿的估计是由于在现实中，由于噪声的愿意会使得观测数据(z)与实际有所偏差(w-噪声）z=Tp+wz ={ \bf Tp} +w z=Tp+w为了找出一个最优的T(位姿），我们往往会对关于位姿有关的函数进行求导，已调整当前的估计值。而如果进行求导的话，根据倒数的定义是lim⁡x→x0f(x)−f(x0)x−x0 \lim_{x \to x_0} \

原创 Nvidia Jeston TX2开发日记（三）板载资源勘探

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原创 SLAM十四讲（三）三维空间刚体运动

开篇提问如何描述刚体在三维空间中的运动？3.1旋转矩阵矩阵可以用来表示点、向量、坐标系、平移、旋转及变换，还可以表示坐标系中的物体和其他运动部件3.1.1 点、向量、坐标系空间点的表示在计算机图像学中，通过增加一个比例因子，很用以对图像进行比例变换操作，由于该比例因子可以增加或减少所有向量的长短，这样就可以无须重新绘图而很用以地改变向量的尺寸。结尾点题刚体在三维空间中通过位置与姿态进行表述，其运动可以看为矩阵的旋转与平移的结合...

转载 ubuntu系统的屏幕扩展之缺少显卡驱动

前言在Linux系统下进行开发，如果可以扩展一块显示屏会极大的提高我们的开发效率，但对于我们刚刚从windows转到linux的雏鸟来说，多多少少还会有些不适应，就那扩展屏幕来说，我们只要把扩展屏插入到电脑的HDMI接口上通过Win+P就可以对扩展屏幕进行设置，然而在Linux下，插上接口后即使通过以下指令对屏幕进行设置还是无法实现分屏的效果，追其原因，我们的系统没有安装nvidia显卡驱动在大多数的博客中你会发现我们按照博主的教程一步一步操作，发现还是无法实现期望现象如当我们在不安装显卡驱动情况下根据

原创 ros开发之疑难杂症

昨天写的东西，被我父亲拔的那一下电源，泪崩！由于是随笔，写的啥早已忘记…在进行ros的工作空间设置时，难免会出现手残将环境变量设置错误的情况，这样即使重新设置后，程序可以运行，但是你可以发现每当你打开一个终端时，在开头都会提示您bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: No such file or directory此问题跟每次加载的bash有关，为消除这个警告提醒 我们需要在bashrc文件中将错误的环境变量删除即可。sudo gedit ~/.bashrc

原创 Nvidia JestonTX2开发日记（二）串口通信ROS实现

串口通信本次任务通过ROS实现TX2串口的收发任务环境搭建创建工作空间创建功能包定位到代码空间后$ catkin_create_pkg robot_communication std_msgs rospy roscpp sensor_msgs geometry_msgs tf$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash搭建kdevelop标题标题标题...

原创 Nvidia JestonTX2开发日记（一）JetPack4.4安装

Jetpack4.4装机过程对于Jetpack的安装我们大体上可以参考官网的教程来进行，但是纵然你一步一步按照官网的教程进行，你会发现官方的教程不一定适合我们这些墙内的孩子，今天分享一下我在安装过程中踩过的坑！官网教程：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads我采用的是SDK Manager menthod的方法进行就是这一步在Download SDK manager这里我就掉坑里了，点击下载完成后你会发现文件包怎么都安装不上，而且看看文件大

原创 初识Linux系统至菜鸟

系统安装由于初次在Linux系统上进行操作，一些基本操作还并不熟悉，故在VMware workstation中安装了虚拟机进行乱搞一番，鸟哥的私房菜过几天能到。系统安装界面偏移，无法点击继续按钮进行安装。解决办法：ALT+F7 晃动鼠标就可进行移动修改镜像源，提高系统的网路速度解决办法：Ubuntu 更换镜像源# 对系统给的镜像源进行备份，以防出问题sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup # 删除镜像源文件