那智机器人调试步骤总结

、总的调试步：

1、每天过来检查托盘位置与机械手位置有没有被移动过。没有问题，插上机械手电源，开关电源电源。

2、开机，选择程序429，从第0步骤开始，检查速度适中，然后顺序执行。直至机械手移动到一个可以自由移动的位置，停止.选择程序526，从第0步开始，在示教模式下，速度始终，顺序执行，检查行程有无问题，放置位置，起始位置有无变动。

3、在示教模式下确保没有问题后，调至再生模式，步骤调至0，刚开始速度不宜过快，10%即可，第一次再生模式下运行，随时准备按下停止按钮，观察路径、抓取位置、放置位置有无碰撞，若有，则调至示教模式，调整位置，再返回再生模式下执行。

4、每天调试完后，选择程序10，执行，让机械手收回，不影响工人工作。关机，拔掉电源，用塑料袋遮住机械手，给控制箱盖“棺”，防铁粉侵蚀。记得剪断冲床两个按钮接出来的4根线，并用黑胶布包扎好，防止发生意外。

二、程序结构

①先执行程序526，为卸垛模式，先到抓取位置抓取一个铁板，然后走走走，走到释放位置，放下，离开冲床一段距离；

②调用程序520，控制继电器从而控制冲床冲压铁板，冲压完成后，进入释放位置把铁板取出来；

③调用程序530，为堆列模式，将铁板按照顺序在另一个地方放置。

④返回程序526，开始下一个铁板的操作。

三、如何调整放置位置

       在示教模式下，抓取一块铁板，步骤执行将铁板移动到释放位置，释放位置应为：铁板长边(418mm)与短边(80mm)应分别与放置夹具前边、左边平行，且留有1-2cm的距离，z轴贴紧压台。然后距离当前位置为释放位置或者直接修改释放位置。修改完位置后，先手动将铁板移出冲床，此处切记不要用顺序执行，有可能会损坏机械手。

       释放位置无问题后，调整往左上角靠靠的位置H，此处的调试方法：不要抓取铁板，顺序执行到释放位置，然后在当前位置，手动速度调到3，然后按x+ N次，Y- N次（多少次取决于实际情况），然后修改原来的位置，然后在顺序执行，看看位置差多少，哪个边有缝就调整那个边，手动调整到刚才的位置H，比如左边有缝，就应该再按x+。调整完成后，将步骤调至步骤0，重新顺序执行。

       无问题后，就切换至再生模式下，从步骤0开始，自动运行。

四、如何调整抓取位置

1、顺序移动到抓取位置，注意，卸垛时的调整抓取位置，应从最底下的铁板进行设置，因此需要先将铁板挪开，腾出抓取第一块铁板的位置处理，抓取位置的选择应该满足下面几点：1、机械手前面不要碰到挡板。2、抓取位置尽量靠中，3、位置可以压深一些，刚好触碰到开关最好。

五、定义用户坐标

有时候托盘被移动得太厉害，或者做新的一个工序，得重新调整用户坐标，步骤：

1、在示教模式下，手动移动机械手到托盘的原点位置，记录下该位置，此处即为原点

2、然后定x轴，沿着托盘的x轴方向走，注意要贴紧托盘的边边，我们以托盘作为我们的坐标，调整与原点同样的高度，记录下该位置，此处为x轴

3、同样的方法，找到y轴，记录下该位置，此处为y轴。

4、3个坐标都找好后，进行托盘注册。

若：途中发现：1、抓取第一块铁块与第二十块铁块的中心位置偏差过大，考虑是坐标系没有建立好，调整x y轴。

2、若第一块铁块能抓到，但是第二块却抓不到，考虑可能是xoy不在一个高度上。

六、引出的I/O

CFD控制箱，左边的为OUT，右边为IN，

输出扣：

OUT1 A17 绿色 控制机械手上的继电器，控制电磁铁的吸合，输出1：电磁铁失能，0：使能

OUT2 A 18 棕红

OUT3 蓝色

OUT4 黑色   控制冲压继电器

OUT5 红色   控制冲压继电器

输入口：

IN1 A24 粉红 左右开关

IN2 A23 紫色 上下开关

IN3 A22 棕色  前后开关

IN4 A21 浅蓝

IN5 A20 黑色

IN6 蓝色

IN7 红色

IN8 黑色

电源口：

黄 A13 24V

白 A14 24V

红 A15 GND

蓝 A16 GND

灰 A 19GND

冲床开关的两个开关，同样颜色的线为一组，红红一组，黑黑一组。

七、可能会遇到的问题

1、如果在示教模式下，发现路径不对了 ，调整了但是机械手还是“瞎走”，解决方法：

将出错或者要修改的语句拷贝到另一个空的程序，在另一个空的程序中修改你想要修改的位置，修改完成后，再在原来的程序中替换掉出问题的语句。

2、如果在再生模式下，发现路径不对了 ，可能是以下问题

①检查程序是否从第0步开始

②程序开头是否加了堆列复位，若缺了，得加上，语句为FN，注意：码垛与卸垛使用的堆列号不一样，都得复位。

3、继电器无法控制，极有可能是I/O板的保险管烧了。

4、出现移动中步骤间移动量超程。如图所示

       解决方法：如上图比如这里的步骤6无法移动到步骤7，可以加6和7步骤间插入一个缓冲点，比如在示教模式手动移动机械手，然后再按顺序执行，若能往步骤7走，则记录下刚才手动移动的位置，插入步骤6和步骤7间。再重新选择步骤0，检查行进中还有无这种此类问题。

5、

 这里的坐标值是角度 怎么把他换成距离

解决方法：MOVEX即可用距离的方式控制

6、怎么可以获取机器人的坐标值怎么保存到变量里呢

GETPOS获取坐标  GETPOS 0,0,posCurrent,0,1  获取坐标位置存入posCurrent

将位置坐标 存入sgnPosition数组 OPEPOS 0,posCurrent,sgnPosition[1],0,0 

目前有两种方法：方法一：使用GETP语句，GETP V11! 即可将位置信息依次存储到V11!~V16!变量中

方法二：

7

解决方法： 1、重启一下机子 2、有空是紧急按钮卡住了

 

 

8、

该问题还未解决

目前做的 加了姿势文件的制作

2021.7.20解决 换了获取机器人坐标的方法 

八、资料快速索引

安全操作说明书：TFDCN-905-003_Precautions

TCFCN-153-004_ManualListCFD 里面为整体的介绍各个文档的功能。

常用的：

码垛卸垛编程：TFDCN-013-005_Palletize_function

所有指令汇总：TFDCN-092-003_CommandReference

机器人编程：TFDCN-012-009_Robot_language

I/O板的接线：TCFCN-183-003_CFD_CFDL_Option_IO_Connection

机器人接线向导：TCFCN-159-007_CFD_CFDL_SETUP

机器人基本操作：TCFCN-160-004_CFD_BASIC

机器人规格说明书：SMZCN-103-010_MZ12-01-CFD3020_FD11

目前我能想到的问题：程序中的卸垛程序的层数，如何与实际中放置的层数对应起。2、如何解决空抓问题。3、如何解决两个铁板重叠，抓起步完善问题。