我们经常会遇到机器人调试,有些伙伴不知道具体究竟该如何调试,我们通过这篇文章把机器人的调试思路进行梳理,以便大家遇到机器人调试时有一个整体思路,从而做到一通百通,而不是仅仅局限于一种品牌的机器人调试,遇到其他品牌的机器人调试,又没有思路,不知道从哪些方面着手,来解决工作中遇到的问题。
调试机器人总共有八大步骤,我们来逐个了解一下。
1、确定坐标系
机器人坐标系一般有以下四种:世界坐标(大地坐标)、基座坐标、工具坐标、工件坐标。
(1)世界坐标系(World coordinate system),也称为大地坐标系,它是大地作为参考平面。世界坐标系可以让两个或多个机器人定位到车间里的同一个位置点,在两个或多个机器人协同工作时(比如一个机器人抓取另一个机器人焊接好的部件),使用世界坐标系会特别方便。
(2)基坐标系(Base coordinate system)是机器人的底盘作为参考平面。有人会问:基坐标系和大地坐标系有什么区别呢?既然基坐标系是以底盘为参考平面,那么底盘的固定的地方不同,其参考系就不同。当底盘水平固定到地面上时,基坐标系与大地坐标系在同一个平面内(原点可能不同),此时机器人的运动