【原创】八大步骤搞定机器人调试

我们经常会遇到机器人调试，有些伙伴不知道具体究竟该如何调试，我们通过这篇文章把机器人的调试思路进行梳理，以便大家遇到机器人调试时有一个整体思路，从而做到一通百通，而不是仅仅局限于一种品牌的机器人调试，遇到其他品牌的机器人调试，又没有思路，不知道从哪些方面着手，来解决工作中遇到的问题。

调试机器人总共有八大步骤，我们来逐个了解一下。

1、确定坐标系

机器人坐标系一般有以下四种：世界坐标（大地坐标）、基座坐标、工具坐标、工件坐标。

（1）世界坐标系（World coordinate system），也称为大地坐标系，它是大地作为参考平面。世界坐标系可以让两个或多个机器人定位到车间里的同一个位置点，在两个或多个机器人协同工作时（比如一个机器人抓取另一个机器人焊接好的部件），使用世界坐标系会特别方便。

（2）基坐标系（Base coordinate system）是机器人的底盘作为参考平面。有人会问：基坐标系和大地坐标系有什么区别呢？既然基坐标系是以底盘为参考平面，那么底盘的固定的地方不同，其参考系就不同。当底盘水平固定到地面上时，基坐标系与大地坐标系在同一个平面内（原点可能不同），此时机器人的运动也可以世界坐标系为参考。当底盘离开地面一定距离（甚至把机器人倒置），机器人的参考平面就不能以大地为基准了，必须以底盘所在的平面为基准。当机器人回归原点，观察者面向机器人站在其正前方，垂直向上的方向为Z轴正方向；水平向右的方向为Y轴正方向；从机器人指向观察者的方向为X轴正方向。