基于matlab的双目+IMU标定

最新推荐文章于 2024-09-25 23:10:06 发布

JJJeremy

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文章标签：相机标定 IMU标定 VIO bias matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/qq541317072/article/details/70314841

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本文介绍了如何使用MATLAB进行双目+IMU标定，包括加速度计Bias的标定和IMU与相机Rotation Matrix的标定。通过球形拟合确定加速度计Bias，使用Jorge Lobo的标定程序获取Rotation Matrix。同时，提到了kalibr工具箱的后续介绍。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上一次主要讲了关于双目标定过程中一些需要注意的问题，在视觉slam中，很重要的一个方向是视觉与IMU的融合，因此也就有了很多相机与IMU融合的硬件。这次就来讲讲VIO硬件的标定，和双目类似的，在这个标定中我们最终需要得到IMU相对于相机的rotation和translation，IMU与相机数据的延时，以及IMU本身的一些“内参”，如加速度计、陀螺仪的bias，noise等。目前标定功能较齐全的是linux下的kalibr工具箱，matlab中代码比较零散，没有一个整合的toolbox，因此本篇先总结一下matlab的使用，下次继续讲讲kalibr的使用方法。

在基于matlab的标定方法中，我们关注以下两个点的标定：IMU相对于相机的旋转矩阵和IMU中加速度计Bias。

1.加速度计Bias标定

加速度计Bias的标定是相对较简单的，原理是利用重力加速度的不变性，通过硬件姿态的变换，获得硬件在不同方向上重力加速度的测量值。具体做法是让硬件在某一位置保持静止，记录此时加速度计读数，变换硬件姿态后重复上述过程。最终我们得到了多组加速度计数据。在硬件本体坐标系上看，每一次测量向坐标系中添加了一个长度为重力g的矢量，所有的数据点应该在一个球面上，通过球形拟合，找到球心位置，球心位置和原点的偏差即加速度计bias。为了使标定结果更精确ÿ