matlab双目相机标定过程与问题总结

 

        相机标定的内容在网上已经有大量的资料可以参考，我本以为很轻松就能完成，实际上仍遇到了不少问题，因此把自己的思考记录下来，如有错误还请指正。

        首先，我使用的是matlab标定工具箱进行双目标定。这个工具箱的使用方法和例程在官网有详细的介绍。

        http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#parameters

        网上也有很多翻译版，标定的标准过程参考这个就够用了。双目标定主要有两个目标，即通过标定得到相机内参和外参。外参通常描述了世界坐标系到相机坐标系的转换关系，在标定过程中由于标定板和相机相对位置不断变化，会得到许多外参，但实际上我们的目标是得到左目与右目两个相机坐标系之间的转换关系，即在同一个世界坐标系下如果分别求得两个相机的外参，那么这两个相机坐标系之间的转换关系也就得到了，因此在双目标定中，工具箱最终得到的旋转向量om和平移向量T就是指这个。内参则描述了像素坐标系到相机坐标系的转换关系，在这里就不细说了。

        实际在操作双目标定的过程中有到底有哪些要注意的地方呢？又有哪些和例程操作不同的地方呢？

为了得到较好的标定结果需要关注的地方：

1.图像采集

       图像的采集大致有几个原则，首先要保证标定板图像的清晰度，否则不利于角点的提取；然后在采集多幅图像时要注意标定板与相机平面距离与角度的变化；最重要的一点是采集的图像，标定板需遍历整个图像区域。这个说的通俗一点就是一幅图标定板出现在左上角，另一幅图标定板出现在右上角，还需要出现在中心、下边缘等等。这个对于畸变系数标定