FreeRTOS的启动-基于STM32

1、Reset_Handler

系统上电后第一个执行的汇编函数，系统通过该函数进行初始化

1 Reset_Handler PROC
2 EXPORT Reset_Handler [WEAK]
3 IMPORT __main
4 IMPORT SystemInit
5 LDR R0, =SystemInit
6 BLX R0 
7 LDR R0, =__main
8 BX R0
9 ENDP

---

2、__main

C库函数，系统初始化后会调用该函数，从而执行C代码

---

3、main（）

main函数是C语言的代码第一个执行的函数，一般操作系统的创建与启动都在main函数中调用。

 int main(void)
 {
 	BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
 
 	/* 开发板硬件初始化 */
	 BSP_Init(); 
	 taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
   /* 创建 AppTaskCreate 任务 */ 
 	xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,/* 任务入口函数 */
 						  (const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
 						  (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
 						  (void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
 						  (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
 						  (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);/*任务控制块指针*/
 	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
 	/* 启动任务调度 */
	 if (pdPASS == xReturn)
 		vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */ (3)
	 else
	 	return -1; 
 
	 while (1); /* 正常不会执行到这里 */
 }

---

4、创建任务

通过调用FreeRTOS 的任务创建函数创建任务，在任务创建中，FreeRTOS会自动进行一系列的操作系统初始化，比如初始化内存等。

//创建任务函数原型
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
					    const char * const pcName,
					    const uint16_t usStackDepth,
					    void * const pvParameters,
					    UBaseType_t uxPriority,
					    TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

---

5、启动任务

在创建完任务的时候，我们需要开启调度器，因为创建仅仅是把任务添加到系统中，还没真正调度，并且空闲任务也没实现，定时器任务也没实现，这些都是在开启调度函数vTaskStartScheduler()中实现的。

为什么要空闲任务？因为 FreeRTOS 一旦启动，就必须要保证系统中每时每刻都有一个任务处于运行态（Runing），并且空闲任务不可以被挂起与删除，空闲任务的优先级是最低的，以便系统中其他任务能随时抢占空闲任务的 CPU 使用权。

这些都是系统必要的东西，也无需用户自己实现，FreeRTOS 全部帮我们搞定了。处理完这些必要的东西之后，系统才真正开始启动。

---

参考

野火FreeRTOS内核实现与应用开发实战