FreeRTOS学习笔记——FreeRTOS 系统启动流程及任务相关函数解析

FreeRTOS 系统启动流程及任务相关函数解析

1. FreeRTOS 系统启动流程

FreeRTOS 的启动流程主要包括硬件初始化、任务创建和调度器启动三个步骤。以下是详细的流程描述：

1.1 硬件初始化

在启动 FreeRTOS 之前，需要先进行硬件初始化。这通常包括：

1. 系统时钟初始化： 设置系统时钟频率，以确保 FreeRTOS 的节拍定时器能够正确工作。
2. 外设初始化： 初始化与应用相关的外设，如 GPIO、UART、I2C 等。

void SystemInit(void) {
    // 设置系统时钟
    SystemClock_Config();

    // 初始化 GPIO
    MX_GPIO_Init();

    // 初始化 UART
    MX_USART2_UART_Init();
    
    // 其他硬件初始化
}

1.2 创建任务

在硬件初始化完成后，需要创建应用所需的任务。每个任务都需要一个任务函数和一些参数。

xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,      // 任务函数指针
    const char * const pcName,      // 任务名称
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 任务堆栈大小
    void *pvParameters,             // 传递给任务函数的参数
    UBaseType_t uxPriority,         // 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask     // 任务句柄
);

• pvTaskCode：任务函数指针。
• pcName：任务的名称。
• usStackDepth：任务堆栈大小，以字为单位。
• pvParameters：传递给任务函数的参数。
• uxPriority：任务优先级。
• pxCreatedTask：任务句柄，用于管理任务。

1.3 启动调度器

所有任务创建完成后，调用 vTaskStartScheduler 启动任务调度器。

void vTaskStartScheduler(void);

此函数不会返回，系统开始运行创建的任务，并根据任务优先级和调度策略切换任务。

int main(void) {
    // 硬件初始化
    SystemInit();

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTask1, "Task1", 1000, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", 1000, NULL, 2, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 永远不会到达这里
    for(;;);
}

2. 任务相关函数解析

2.1 创建任务

xTaskCreate 用于创建任务并将其添加到就绪任务列表中。

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char * const pcName,
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
    void *pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t *pxCreatedTask
);

• BaseType_t：返回值，若任务创建成功返回 pdPASS，否则返回错误代码。

2.2 删除任务

vTaskDelete 用于删除任务。

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

• xTaskToDelete：要删除的任务句柄。若为 NULL，删除调用该函数的任务。

2.3 任务延迟

vTaskDelay 用于将任务挂起一段时间。

void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);

• xTicksToDelay：挂起的时间，以系统节拍计数。

2.4 获取任务优先级

uxTaskPriorityGet 用于获取指定任务的优先级。

UBaseType_t uxTaskPriorityGet(TaskHandle_t xTask);

• xTask：任务句柄。若为 NULL，返回调用该函数任务的优先级。

2.5 设置任务优先级

vTaskPrioritySet 用于设置任务的优先级。

void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority);

• xTask：任务句柄。
• uxNewPriority：新优先级。

3. 示例代码

以下是一个简单的 FreeRTOS 示例，展示了系统初始化、任务创建和调度器启动的过程。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务函数声明
void vTask1(void *pvParameters);
void vTask2(void *pvParameters);

int main(void) {
    // 硬件初始化
    SystemInit();

    // 创建任务
    xTaskCreate(vTask1, "Task1", 1000, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", 1000, NULL, 2, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 永远不会到达这里
    for(;;);
}

void vTask1(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 任务1的代码
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1秒
    }
}

void vTask2(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 任务2的代码
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟500毫秒
    }
}