基于开源项目ESP32 SVPWM驱动无刷电机开环速度测试
- ✨本篇硬件电路和代码来源于此开源项目：
https://github.com/MengYang-x/STM3F401-FOC/tree/main - 📍硬件电路和项目介绍，立创开源广场：
https://oshwhub.com/shadow27/tai-yang-neng-wu-ren-chuan - 🥕相关篇《基于开源项目HAL STM32F4 +DSP库跑SVPWM开环速度测试》
- 🔖代码基于Arduino平台。
- 🌼 ESP32 SVPWM开环测试效果：
- ⚗无刷电机运行正常运作过程中，代码二的测试波形效果：
- 🍁驱动电路参考：
⚡如果是通过6路信号来驱动无刷电机的不支持。如果需要测试6路信号驱动的可以参考我上面的相关内容，有关STM32 通过高级定时器3路互补输出来实现SVPWM驱动无刷电机。
⚗🔬模拟仿真测试
- 📍ESP32在线SVPWM模拟仿真测试地址：
https://wokwi.com/projects/396507548266030081
- 📝仿真代码
#include <Arduino.h>
#include <math.h>
#define PI 3.14159265359
#define PI_2 1.57079632679
#define PI_3 1.0471975512
#define _SQRT3 1.73205080757
#define voltage_power_supply 12.0
float normalizeAngle(float angle) {
float a = fmod(angle, 2 * PI);
return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc) {
Serial.print(Ua);
Serial.print(",");
Serial.print(Ub);
Serial.print(",");
Serial.println(Uc);
}
void setTorque(float Uq, float angle_el) {
if (Uq < 0)
angle_el += PI;
Uq = abs(Uq);
angle_el = normalizeAngle(angle_el + PI_2);
int sector = floor(angle_el / PI_3) + 1;
// calculate the duty cycles
float T1 = _SQRT3 * sin(sector * PI_3 - angle_el) * Uq / voltage_power_supply;
float T2 = _SQRT3 * sin(angle_el - (sector - 1.0) * PI_3) * Uq / voltage_power_supply;
float T0 = 1 - T1 - T2;
float Ta, Tb, Tc;
switch (sector)
{
case 1:
Ta = T1 + T2 + T0 / 2;
Tb = T2 + T0 / 2;
Tc = T0 / 2;
break;
case 2:
Ta = T1 + T0 / 2;
Tb = T1 + T2 + T0 / 2;
Tc = T0 / 2;
break;
case 3:
Ta = T0 / 2;
Tb = T1 + T2 + T0 / 2;
Tc = T2 + T0 / 2;
break;
case 4:
Ta = T0 / 2;
Tb = T1 + T0 / 2;
Tc = T1 + T2 + T0 / 2;
break;
case 5:
Ta = T2 + T0 / 2;
Tb = T0 / 2;
Tc = T1 + T2 + T0 / 2;
break;
case 6:
Ta = T1 + T2 + T0 / 2;
Tb = T0 / 2;
Tc = T1 + T0 / 2;
break;
default:
Ta = 0;
Tb = 0;
Tc = 0;
}
float Ua = Ta * voltage_power_supply;
float Ub = Tb * voltage_power_supply;
float Uc = Tc * voltage_power_supply;
setPwm(Ua, Ub, Uc);
}
void setup() {
Serial.begin(115200); // Make sure to match the baud rate with Serial Monitor
}
void loop() {
float Uq = 1/_SQRT3; // Test value for voltage
float angle_el = 0; // Test value for angle
// Test values across a full circle
for (int i = 0; i < 360; i++) {
angle_el = i * PI / 180;
setTorque(Uq, angle_el);
delay(20); // Delay for visibility in plotter
}
}
📙驱动测试代码 一
- ✨此代码直接驱动无刷电机转动没有问题，但是开启Vofa+波形就不正常了，打印函数太占用时间，驱动无刷电机对SVPWM要求实时连续性很高，因任务执行所消耗的时间，一个loop循环下来，运行时间大大超出了预期值。波形输出的直接变成了正弦波，而不是马鞍波，导致电机不能转动，
- 🥕不开启打印，一个loop循环下来。大概就是60us左右，也就是代码中
velocityOpenloop(2.5f);执行一遍的时间。- 🧨开启打印，如果波特率设置比较低，打印3个浮点类型数据，消耗的时间会超过1ms。
- 🎉如果需要查看波形，串口通讯波特率尽可能的设置高一些，给定的预设的角度值大一些。
- 👉在驱动无刷电机前，调试前期，可以直接通过查看3路波形，即可预测驱动电机的实际效果。一定要是SVPWM波形（马鞍波），才能正常转起来。
/*
* 日期：2023.7.22
* 开环速度控制代码
* 使用vofa+ 进行串口调试，波特率需要设置为57600
* 电机参数 A2212/15T的极对数：7
*
*/
#include <Arduino.h>
#include <math.h>
const int poles = 7; // 电机的极对数
// PWM输出引脚定义
// 定义LEDC通道、GPIO引脚和分辨率
#define LEDC_CHANNEL1 0
#define LEDC_CHANNEL2 1
#define LEDC_CHANNEL3 2
#define LEDC_GPIO1 5
#define LEDC_GPIO2 18
#define LEDC_GPIO3 19
#define LEDC_RESOLUTION 10 // 设置分辨率为10位
#define PWM_FREQ 15000 // 设置PWM频率为15000Hz
// const char pwmA = 5;
// const char pwmB = 18;
// const char pwmC = 19;
const float voltagePowerSupply = 12.0;
float open_loop_timestamp = 0;
float shaft_angle = 0; // 机械角度
float zero_electric_angle = 0;
float Ualpha, Ubeta = 0;
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
float dc_a = 0, dc_b = 0, dc_c = 0;
void setup()
{
Serial.begin(57600);
// PWM设置
pinMode(LEDC_GPIO1, OUTPUT);
pinMode(LEDC_GPIO2, OUTPUT);
pinMode(LEDC_GPIO3, OUTPUT);
ledcSetup(LEDC_CHANNEL1, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道(1-16), 频率, 精度(0-14)
ledcAttachPin(LEDC_GPIO1, 0); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联,这样才能让LEDC信号输出到这个引脚
ledcSetup(LEDC_CHANNEL2, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度
ledcAttachPin(LEDC_GPIO2, 1); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联
ledcSetup(LEDC_CHANNEL3, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度
ledcAttachPin(LEDC_GPIO3, 2); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联
Serial.println("完成PWM初始化设置");
delay(3000);
}
/** 电角度 = 机械角度 * 极对数
* @brief 电角度计算函数
* @param shaft_angle 机械角度
* @param pole_pairs 电机的极对数
*/
float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs)
{
return (shaft_angle * pole_pairs);
}
/**角度归一化到[0, 2pi]，把输入的角度限制在[0, 2pi]
* @brief 角度归一化函数
* @param angle 输入的角度
* @return 归一化后的角度
* 例如：_normalizeAngle(3.1415926) 返回 0
*/
float _normalizeAngle(float angle)
{
float a = fmod(angle, 2 * PI); // 取余，结果可能为负值
return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}
/**设置PWM输出
* @brief 设置PWM输出
* @param Ua 电机A的占空比
* @param Ub 电机B的占空比
* @param Uc 电机C的占空比
*/
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc)
{
// 计算占空比，并使用constrain()函数限制相电压的范围0到1
dc_a = constrain(Ua / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
dc_b = constrain(Ub / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
dc_c = constrain(Uc / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
// 写入PWM到PWM 0 1 2 通道
ledcWrite(0, static_cast<uint32_t>(dc_a * 1023)); //使用10位分辨率计算占空比值
ledcWrite(1, static_cast<uint32_t>(dc_b * 1023));
ledcWrite(2, static_cast<uint32_t>(dc_c * 1023));
}
/**
* @brief 设置相位电压
* @param Uq 电流值
* @param Ud 电压值
* @param angle_el 电机的电角度，单位 rad
* 电角度 = 机械角度 * 极对数
* 机械角度 = 电角度 / 极对数
*/
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)
{
angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle); // 电角度
// 帕克逆变换
Ualpha = -Uq * sin(angle_el);
Ubeta = Uq * cos(angle_el);
// 克拉克逆变换
Ua = Ualpha + voltagePowerSupply / 2;
Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltagePowerSupply / 2;
Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltagePowerSupply / 2;
setPwm(Ua, Ub, Uc);
}
/** 开环速度函数，Uq和电角度生成器
* @brief 开环速度控制函数
* @param target_velocity 目标速度，单位 rad/s
* @return 返回Uq值，用于控制电机转速
*/
float velocityOpenloop(float target_velocity)
{
// unsigned long now_us = micros(); // 获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值
static float deltaT = 6.5e-5f; // 给定一个固定的开环运行时间间隔
// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
// float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;
// 由于 micros() 函数返回的时间戳会在大约 70 分钟之后重新开始计数，在由70分钟跳变到0时，TS会出现异常，因此需要进行修正。如果时间间隔小于等于零或大于 0.5 秒，则将其设置为一个较小的默认值，即 1e-3f
// if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f)
// Ts = 6.5e-5f;
// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。
// shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);
shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * deltaT);
// 以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。
// 如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。
// 设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩
// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅
float Uq = voltagePowerSupply / 24;
setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, poles)); // 极对数可以设置为常量
// open_loop_timestamp = now_us; // 用于计算下一个时间间隔
return Uq;
}
/**
* @brief 调试函数，用于输出PWM占空比
* @return 无
*/
void debug()
{
Serial.printf("%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);
}
void loop()
{
velocityOpenloop(2.5f);
// debug();
}
📙驱动测试代码二
✨代码中换算采用的是上面仿真中的算法，在开启
VOFA+串口波形查看时，务必将波特率尽可能设置高一些，以减少打印信息执行的时间。
- 🌼波形效果：
- 📑说明：
-
🔖力矩大小影响因素：
setTorque(0.3f, _electricalAngle(shaft_angle, poles));//Uq影响振幅，力矩大小 -
🔖转速影响因素：
velocityOpenloop(6.0f);//数值越大和变量deltaT
/*
* 日期：2023.7.22
* 开环速度控制代码
* 进行串口调试，波特率需要设置为576000
* 电机参数 A2212/15T的极对数：7
*
*/
#include <Arduino.h>
#include <math.h>
#define VOFA_SERIAL // 使用vofa+串口调试器查看马鞍波波形
const int poles = 7; // 电机的极对数
// PWM输出引脚定义
// 定义LEDC通道、GPIO引脚和分辨率
#define LEDC_CHANNEL1 0
#define LEDC_CHANNEL2 1
#define LEDC_CHANNEL3 2
#define LEDC_GPIO1 5
#define LEDC_GPIO2 18
#define LEDC_GPIO3 19
#define LEDC_RESOLUTION 10 // 设置分辨率为10位
#define PWM_FREQ 15000 // 设置PWM频率为10000Hz
// const char pwmA = 5;
// const char pwmB = 18;
// const char pwmC = 19;
const float voltagePowerSupply = 12.0;
float open_loop_timestamp = 0;
float shaft_angle = 0; // 机械角度
float zero_electric_angle = 0;
float Ualpha, Ubeta = 0;
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
float dc_a = 0, dc_b = 0, dc_c = 0;
//#define PI 3.14159265359
#define PI_2 1.57079632679
#define PI_3 1.0471975512
#define _SQRT3 1.73205080757
/** 电角度 = 机械角度 * 极对数
* @brief 电角度计算函数
* @param shaft_angle 机械角度
* @param pole_pairs 电机的极对数
*/
float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs)
{
return (shaft_angle * pole_pairs);
}
/**角度归一化到[0, 2pi]，把输入的角度限制在[0, 2pi]
* @brief 角度归一化函数
* @param angle 输入的角度
* @return 归一化后的角度
* 例如：_normalizeAngle(3.1415926) 返回 0
*/
float _normalizeAngle(float angle)
{
float a = fmod(angle, 2 * PI); // 取余，结果可能为负值
return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}
/**设置PWM输出
* @brief 设置PWM输出
* @param Ua 电机A的占空比
* @param Ub 电机B的占空比
* @param Uc 电机C的占空比
*/
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc)
{
// 计算占空比，并使用constrain()函数限制相电压的范围0到1
dc_a = constrain(Ua / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
dc_b = constrain(Ub / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
dc_c = constrain(Uc / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
// 写入PWM到PWM 0 1 2 通道
ledcWrite(0, static_cast<uint32_t>(dc_a * 1023)); //使用10位分辨率计算占空比值
ledcWrite(1, static_cast<uint32_t>(dc_b * 1023));
ledcWrite(2, static_cast<uint32_t>(dc_c * 1023));
}
/**
* @brief 设置相位电压
* @param Uq 电流值
* @param Ud 电压值
* @param angle_el 电机的电角度，单位 rad
* 电角度 = 机械角度 * 极对数
* 机械角度 = 电角度 / 极对数
*/
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)
{
angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle); // 电角度
// 帕克逆变换
Ualpha = -Uq * sin(angle_el);
Ubeta = Uq * cos(angle_el);
// 克拉克逆变换
Ua = Ualpha + voltagePowerSupply / 2;
Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltagePowerSupply / 2;
Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltagePowerSupply / 2;
setPwm(Ua, Ub, Uc);
}
void setTorque(float Uq, float angle_el) {
if (Uq < 0)
angle_el += PI;
Uq = abs(Uq);
angle_el = _normalizeAngle(angle_el + PI_2);
int sector = floor(angle_el / PI_3) + 1;
// calculate the duty cycles
float T1 = _SQRT3 * sin(sector * PI_3 - angle_el) * Uq / voltagePowerSupply;
float T2 = _SQRT3 * sin(angle_el - (sector - 1.0) * PI_3) * Uq / voltagePowerSupply;
float T0 = 1 - T1 - T2;
float Ta, Tb, Tc;
switch (sector)
{
case 1:
Ta = T1 + T2 + T0 / 2;
Tb = T2 + T0 / 2;
Tc = T0 / 2;
break;
case 2:
Ta = T1 + T0 / 2;
Tb = T1 + T2 + T0 / 2;
Tc = T0 / 2;
break;
case 3:
Ta = T0 / 2;
Tb = T1 + T2 + T0 / 2;
Tc = T2 + T0 / 2;
break;
case 4:
Ta = T0 / 2;
Tb = T1 + T0 / 2;
Tc = T1 + T2 + T0 / 2;
break;
case 5:
Ta = T2 + T0 / 2;
Tb = T0 / 2;
Tc = T1 + T2 + T0 / 2;
break;
case 6:
Ta = T1 + T2 + T0 / 2;
Tb = T0 / 2;
Tc = T1 + T0 / 2;
break;
default:
Ta = 0;
Tb = 0;
Tc = 0;
}
float Ua = Ta * voltagePowerSupply;
float Ub = Tb * voltagePowerSupply;
float Uc = Tc * voltagePowerSupply;
setPwm(Ua, Ub, Uc);
}
/** 开环速度函数，Uq和电角度生成器
* @brief 开环速度控制函数
* @param target_velocity 目标速度，单位 rad/s
* @return 返回Uq值，用于控制电机转速
*/
float velocityOpenloop(float target_velocity)
{
// unsigned long now_us = micros(); // 获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值
//影响T周期
float deltaT = 4.2e-4f; // 给定一个固定的开环运行时间间隔6.5e-5f 8.4e-5f 8.4e-3f 1.7e-2f
// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
//unsigned long mid_value = now_us - open_loop_timestamp;
//Serial.println(mid_value);
// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
// float deltaT = mid_value * 1e-6f;
// 计算电机轴的机械角度
// 计算电机轴的电角度
// float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;
//float Ts = mid_value * 1e-6f;
// 由于 micros() 函数返回的时间戳会在大约 70 分钟之后重新开始计数，在由70分钟跳变到0时，TS会出现异常，因此需要进行修正。如果时间间隔小于等于零或大于 0.5 秒，则将其设置为一个较小的默认值，即 1e-3f
// if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f)
// Ts = 6.5e-5f;
// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。
// shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);
shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * deltaT);
// 以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。
// 如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。
// 设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩
// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅
float Uq = voltagePowerSupply / 24;
// setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, poles)); // 极对数可以设置为常量
setTorque(0.3f, _electricalAngle(shaft_angle, poles));//Uq影响振幅，力矩大小
// open_loop_timestamp = now_us; // 用于计算下一个时间间隔
return Uq;
}
}
void setup()
{
Serial.begin(576000);
// PWM设置
pinMode(LEDC_GPIO1, OUTPUT);
pinMode(LEDC_GPIO2, OUTPUT);
pinMode(LEDC_GPIO3, OUTPUT);
ledcSetup(LEDC_CHANNEL1, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道(1-16), 频率, 精度(0-14)
ledcAttachPin(LEDC_GPIO1, 0); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联,这样才能让LEDC信号输出到这个引脚
ledcSetup(LEDC_CHANNEL2, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度
ledcAttachPin(LEDC_GPIO2, 1); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联
ledcSetup(LEDC_CHANNEL3, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度
ledcAttachPin(LEDC_GPIO3, 2); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联
Serial.println("完成PWM初始化设置");
delay(3000);
}
void loop()
{
velocityOpenloop(6.0f);//数值越大，电机旋转的速度越快 。（Limited:0 到 2π 之间）
#ifdef VOFA_SERIAL
printf("%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);
#endif
}
⛳解决上面程序中的痛点问题，引入双核心多线程任务运行方案
✨在Arduino平台，esp32程序默认运行在核心1上的，引入双核心多线程任务运行，将串口打印和SVPWM计算分别运行在核心0和核心1上，来保证任务执行的实时性。由于不同线程间的任务执行，任务的执行时间差异，需要及时给rtc看门狗，进行喂狗操作，否则，每执行一段时间，esp32就会产生看门狗复位的动作。
/*
* 日期：2024.5.31更新
* 开环速度控制代码
* 进行串口调试，波特率需要设置为576000
* 电机参数 2204-1400KV-12N14P 的极对数：7
*
*/
#include <Arduino.h>
#include <math.h>
#include "soc/rtc_wdt.h" //设置看门狗用
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/ledc.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_timer.h"
#include "esp_attr.h"
#include "esp_intr_alloc.h"
#include "esp_err.h"
#include "esp_task_wdt.h"
#define VOFA_SERIAL // 使用vofa+串口调试器查看马鞍波波形
const int poles = 7; // 电机的极对数
// PWM输出引脚定义
// 定义LEDC通道、GPIO引脚和分辨率
#define LEDC_CHANNEL1 0
#define LEDC_CHANNEL2 1
#define LEDC_CHANNEL3 2
#define LEDC_GPIO1 5
#define LEDC_GPIO2 18
#define LEDC_GPIO3 19
#define LEDC_RESOLUTION 10 // 设置分辨率为10位
#define PWM_FREQ 15000 // 设置PWM频率为10000Hz
const float voltagePowerSupply = 12.0;
float open_loop_timestamp = 0;
float shaft_angle = 0; // 机械角度
float zero_electric_angle = 0;
float Ualpha, Ubeta = 0;
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
float dc_a = 0, dc_b = 0, dc_c = 0;
//#define PI 3.14159265359
#define PI_2 1.57079632679
#define PI_3 1.0471975512
#define _SQRT3 1.73205080757
TaskHandle_t th_p[2];// 任务句柄，对xTaskCreate的调用返回。可用作参数到vTaskDelete以删除任务。
/** 电角度 = 机械角度 * 极对数
* @brief 电角度计算函数
* @param shaft_angle 机械角度
* @param pole_pairs 电机的极对数
*/
float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs)
{
return (shaft_angle * pole_pairs);
}
/**角度归一化到[0, 2pi]，把输入的角度限制在[0, 2pi]
* @brief 角度归一化函数
* @param angle 输入的角度
* @return 归一化后的角度
* 例如：_normalizeAngle(3.1415926) 返回 0
*/
float _normalizeAngle(float angle)
{
float a = fmod(angle, 2 * PI); // 取余，结果可能为负值
return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}
/**设置PWM输出
* @brief 设置PWM输出
* @param Ua 电机A的占空比
* @param Ub 电机B的占空比
* @param Uc 电机C的占空比
*/
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc)
{
// 计算占空比，并使用constrain()函数限制相电压的范围0到1
dc_a = constrain(Ua / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
dc_b = constrain(Ub / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
dc_c = constrain(Uc / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);
// 写入PWM到PWM 0 1 2 通道
ledcWrite(0, static_cast<uint32_t>(dc_a * 1023)); //使用10位分辨率计算占空比值
ledcWrite(1, static_cast<uint32_t>(dc_b * 1023));
ledcWrite(2, static_cast<uint32_t>(dc_c * 1023));
}
/**
* @brief 设置相位电压
* @param Uq 电流值
* @param Ud 电压值
* @param angle_el 电机的电角度，单位 rad
* 电角度 = 机械角度 * 极对数
* 机械角度 = 电角度 / 极对数
*/
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)
{
angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle); // 电角度
// 帕克逆变换
Ualpha = -Uq * sin(angle_el);
Ubeta = Uq * cos(angle_el);
// 克拉克逆变换
Ua = Ualpha + voltagePowerSupply / 2;
Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltagePowerSupply / 2;
Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltagePowerSupply / 2;
setPwm(Ua, Ub, Uc);
}
void setTorque(float Uq, float angle_el) {
if (Uq < 0)
angle_el += PI;
Uq = abs(Uq);
angle_el = _normalizeAngle(angle_el + PI_2);
int sector = floor(angle_el / PI_3) + 1;
// calculate the duty cycles
float T1 = _SQRT3 * sin(sector * PI_3 - angle_el) * Uq / voltagePowerSupply;
float T2 = _SQRT3 * sin(angle_el - (sector - 1.0) * PI_3) * Uq / voltagePowerSupply;
float T0 = 1 - T1 - T2;
float Ta, Tb, Tc;
switch (sector)
{
case 1:
Ta = T1 + T2 + T0 / 2;
Tb = T2 + T0 / 2;
Tc = T0 / 2;
break;
case 2:
Ta = T1 + T0 / 2;
Tb = T1 + T2 + T0 / 2;
Tc = T0 / 2;
break;
case 3:
Ta = T0 / 2;
Tb = T1 + T2 + T0 / 2;
Tc = T2 + T0 / 2;
break;
case 4:
Ta = T0 / 2;
Tb = T1 + T0 / 2;
Tc = T1 + T2 + T0 / 2;
break;
case 5:
Ta = T2 + T0 / 2;
Tb = T0 / 2;
Tc = T1 + T2 + T0 / 2;
break;
case 6:
Ta = T1 + T2 + T0 / 2;
Tb = T0 / 2;
Tc = T1 + T0 / 2;
break;
default:
Ta = 0;
Tb = 0;
Tc = 0;
}
float Ua = Ta * voltagePowerSupply;
float Ub = Tb * voltagePowerSupply;
float Uc = Tc * voltagePowerSupply;
setPwm(Ua, Ub, Uc);
}
/** 开环速度函数，Uq和电角度生成器
* @brief 开环速度控制函数
* @param target_velocity 目标速度，单位 rad/s
* @return 返回Uq值，用于控制电机转速
*/
float velocityOpenloop(float target_velocity)
{
// unsigned long now_us = micros(); // 获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值
//影响T周期
float deltaT = 4.2e-4f; // 给定一个固定的开环运行时间间隔6.5e-5f 8.4e-5f 8.4e-3f 1.7e-2f
// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
//unsigned long mid_value = now_us - open_loop_timestamp;
//Serial.println(mid_value);
// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
// float deltaT = mid_value * 1e-6f;
// 计算电机轴的机械角度
// 计算电机轴的电角度
// float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;
//float Ts = mid_value * 1e-6f;
// 由于 micros() 函数返回的时间戳会在大约 70 分钟之后重新开始计数，在由70分钟跳变到0时，TS会出现异常，因此需要进行修正。如果时间间隔小于等于零或大于 0.5 秒，则将其设置为一个较小的默认值，即 1e-3f
// if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f)
// Ts = 6.5e-5f;
// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。
// shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);
shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * deltaT);
// 以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。
// 如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。
// 设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩
// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅
float Uq = voltagePowerSupply / 24;
// setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, poles)); // 极对数可以设置为常量
setTorque(0.35f, _electricalAngle(shaft_angle, poles));//Uq影响振幅，力矩大小
// open_loop_timestamp = now_us; // 用于计算下一个时间间隔
return Uq;
}
void Core0task(void *args) {
while(1){ // 多线程中必须使用一个死循环
#ifdef VOFA_SERIAL
rtc_wdt_feed(); //喂狗函数
Serial.printf("%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);
vTaskDelay(1);//1MS
// delayMicroseconds(150);//以微秒为单位时间
// yield();
#endif
}
}
void Core1task(void *args) {
while(1){ // 多线程中必须使用一个死循环
rtc_wdt_feed(); //喂狗函数
velocityOpenloop(6.0f);//数值越大，电机旋转的速度越快 。（Limited:0 到 2π 之间）
vTaskDelay(1);//1MS
// delayMicroseconds(150);
// yield();
}
}
void setup()
{
Serial.begin(576000);
rtc_wdt_protect_off(); //看门狗写保护关闭 关闭后可以喂狗
//rtc_wdt_protect_on(); //看门狗写保护打开 打开后不能喂狗
//rtc_wdt_disable(); //禁用看门狗
rtc_wdt_enable(); //启用看门狗
rtc_wdt_set_time(RTC_WDT_STAGE0,1000); //看门狗超时时间设置为1秒
// PWM设置
pinMode(LEDC_GPIO1, OUTPUT);
pinMode(LEDC_GPIO2, OUTPUT);
pinMode(LEDC_GPIO3, OUTPUT);
ledcSetup(LEDC_CHANNEL1, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道(1-16), 频率, 精度(0-14)
ledcAttachPin(LEDC_GPIO1, 0); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联,这样才能让LEDC信号输出到这个引脚
ledcSetup(LEDC_CHANNEL2, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度
ledcAttachPin(LEDC_GPIO2, 1); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联
ledcSetup(LEDC_CHANNEL3, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度
ledcAttachPin(LEDC_GPIO3, 2); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联
// 创建两个任务
xTaskCreatePinnedToCore(Core0task, "Core0task", 4096, NULL, 3, &th_p[0], 0);
xTaskCreatePinnedToCore(Core1task, "Core1task", 4096, NULL, 4, &th_p[1], 1);
Serial.println("完成PWM初始化设置");
delay(3000);
}
void loop()
{
}
🔬调参测试过程，记录分析参考
- 🌿3.2过度到6.0f波形变化
velocityOpenloop(6.0f);//3.2过度到6.0f
float deltaT = 3.4e-3f;
- 🌿修改
deltaT：3.4e-3f;到3.4e-4f波形变化。
velocityOpenloop(6.0f);
float deltaT = 3.4e-4f;
- 🌿修改形参
6.0f到12.0f变化：
velocityOpenloop(12.0f);
float deltaT = 3.4e-4f;
- 🌿修改
deltaT，3.4e-4f到6.5e-4f变化：
velocityOpenloop(12.0f);
float deltaT = 6.5e-4f;
- 🍭SVPWM驱动模式下，给定速度
velocityOpenloop(75.0f);赋值的大小需要和后面的延时vTaskDelay(1);进行适配，个人电机测试时，不开调试输出，值运行电机函数的情况下，给定速度75的情况下，后面延时1ms,电机也是不会抖动，运转正常的。当给定速度120时，延时1ms，电机就会抖动运转不起来，将延时调整到2ms，电机可以恢复运转。
velocityOpenloop(75.0f);//数值越大，电机旋转的速度越快 。
vTaskDelay(1);//1MS
📙基于SimpleFOC库速度开环测试
- 🌿
SimpleFOC：https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC - 📍SimpleFOC调试参考：《SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制》
✨首次测试时，需要注意，
motor.voltage_limit的值不要设置过大，最好接可调电源，将电流限制在一定范围内。无刷电机控制要尽快操作，不要停留时间太久，时刻注意电机和驱动器的发热情况，一旦过热立即断电。
📢voltage_limit调参须知
开环控制尽快操作，注意电机发热情况，发热严重要立即断电 .
- 电机抖动转不起来把voltage_limit设置的大一点，
- 电机发热严重的把voltage_limit设置的小一点，
- voltage_limit设置越大，电机达到的最大转速越大，但是voltage_limit值越大电机发热就越严重.
- 电机能转就表示一切正常，记下当前的voltage_limit值，闭环控制中用于设置voltage_sensor_align，
// Open loop motor control example
#include <SimpleFOC.h>
// BLDC motor & driver instance
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole pair number);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional));
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(18, 5, 19,23);
// Stepper motor & driver instance
//StepperMotor motor = StepperMotor(50);
//StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 5, 10, 6, 8);
//target variable
float target_velocity = 0;
// instantiate the commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_velocity, cmd); }
void doLimit(char* cmd) { command.scalar(&motor.voltage_limit, cmd); }
void setup() {
// driver config
// power supply voltage [V]
driver.voltage_power_supply = 12;
// limit the maximal dc voltage the driver can set
// as a protection measure for the low-resistance motors
// this value is fixed on startup
driver.voltage_limit = 5;
driver.init();
// link the motor and the driver
motor.linkDriver(&driver);
// limiting motor movements
// limit the voltage to be set to the motor
// start very low for high resistance motors
// current = voltage / resistance, so try to be well under 1Amp
motor.voltage_limit = 3.2; // [V]
// open loop control config
motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;
// init motor hardware
motor.init();
// add target command T
command.add('T', doTarget, "target velocity");
command.add('L', doLimit, "voltage limit");
Serial.begin(115200);
Serial.println("Motor ready!");
Serial.println("Set target velocity [rad/s]");
_delay(1000);
}
void loop() {
// open loop velocity movement
// using motor.voltage_limit and motor.velocity_limit
// to turn the motor "backwards", just set a negative target_velocity
motor.move(target_velocity);
// user communication
command.run();
}
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