使用STM32F407驱动鹰眼摄像头

ctime:2018-07-06 13:14:33 +0800|1530854073

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鹰眼摄像头一般用在智能车比赛上，因此现在网上大部分都是用K60来驱动。但K60没有像STM32的HAL、STD库那样的官方库，都是爱好者或者商家（野火、逐飞）等写的民间库，水平也参差不齐。而STM32不仅有官方库，还有STM32QubeMX这种方便的GUI来直接配置底层。

因此，在2018年的创意组上，我们决定使用STM32来驱动鹰眼，这样，以后在Robocon中也能用得上。

STM32F407实际上是有DCMI摄像头接口的，但由于鹰眼摄像头是硬件二值化过的输出，因此似乎不能用DCMI。（我没尝试，因为如果使用DCMI的话，就不能用中断+DMA的方式来驱动了，如果DCMI失败只能重新打板。）

保险起见我直接将鹰眼的D0-D7接到407的PD0-PD7上，然后场中断接PC9的外部中断，PCLK接PC8(TIM8的CH4）。

驱动方式与K60基本一样，即场中断来时，开启DMA传输，设置传输源地址为&GPIOD->IDR,传输目的地址为图像数组首地址，传输长度为数组的size。

这个DMA是TIM8 CH4的输入捕捉DMA，因此每次PCLK脉冲过来，都会触发一次。

需要注意的是，一开始我以为DMA传输从 GPIOD->IDR 到 img_buffer，这是内存到内存间的传输，DMA应该设置为memory to memory，结果发现如果设置成M2M，那场中断来了之后，刚开启DMA，这玩意儿就把几百个字节全传过去了，根本不考虑PCLK。导致出来的图是一堆全白或者全黑（因为复制的第一二个字节）。因此，DMA应该设置成外设到内存。

另外，有些小细节。DMA传输完成后的回调函数里，应该写一句
__HAL_TIM_DISABLE_DMA(&htim8, TIM_DMA_CC4);把DMA关了，否则会出现本来应该在图像右边的跑到图像左边来了。
令人费解的是，我设置的DMA模式是NORMAL，也就是说应该传输完DMA就自己关了的阿。

另外，在定时器初始化函数中，应该加一句

HAL_DMA_RegisterCallback(&hdma_tim8_ch4_trig_com,HAL_DMA_XFER_CPLT_CB_ID,IMG_OK_Callback);

来注册DMA传输完成的回调函数。

加

HAL_TIM_IC_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_4);

来开始定时器的输入捕捉。

详细代码可参考：
https://github.com/Ncerzzk/stm32_Eagle-Eye/tree/master/source

使用HAL库

本文首发于：http://huangzzk.info