ctime:2018-07-06 13:14:33 +0800|1530854073
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鹰眼摄像头一般用在智能车比赛上,因此现在网上大部分都是用K60来驱动。但K60没有像STM32的HAL、STD库那样的官方库,都是爱好者或者商家(野火、逐飞)等写的民间库,水平也参差不齐。而STM32不仅有官方库,还有STM32QubeMX这种方便的GUI来直接配置底层。
因此,在2018年的创意组上,我们决定使用STM32来驱动鹰眼,这样,以后在Robocon中也能用得上。
STM32F407实际上是有DCMI摄像头接口的,但由于鹰眼摄像头是硬件二值化过的输出,因此似乎不能用DCMI。(我没尝试,因为如果使用DCMI的话,就不能用中断+DMA的方式来驱动了,如果DCMI失败只能重新打板。)
保险起见我直接将鹰眼的D0-D7接到407的PD0-PD7上,然后场中断接PC9的外部中断,PCLK接PC8(TIM8的CH4)。
驱动方式与K60基本一样,即场中断来时,开启DMA传输,设置传输源地址为&GPIOD->IDR
,传输目的地址为图像数组首地址,传输长度为数组的size。
这个DMA是TIM8 CH4的输入捕捉DMA,因此每次PCLK脉冲过来,都会触发一次。
需要注意的是,一开始我以为DMA传输从 GPIOD->IDR
到 img_buffer
,这是内存到内存间的传输,DMA应该设置为memo