ROS：：在某个时间点利用TF做两个坐标变换

ROS：：在某个时间点利用TF做坐标变换

  geometry_msgs::PointStamped global_frame_point;
  geometry_msgs::PointStamped sensor_frame_point;
  try
  {
  /***************************
	sensor_frame_point：原始数据
	global_frame_point：变换后的数据
	global_frame_：要变换到的坐标系
	stamp：要使用的某时刻的tf关系时间戳
	frame_id：The frame in which to treat the transform as constant in time.（此处为原始数据的坐标系。）
	*****************************/
    this->tf_->transform(sensor_frame_point, global_frame_point, global_frame_, stamp, frame_id);
  }
  catch (tf2::TransformException& ex)
  {
    ROS_ERROR("%s",ex.what());
    return;
  }