ROS下TF坐标转换实战（一）——发布多个传感器坐标系

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TF概述

TF数据类型

TF发布流程（本文仅涉及静态发布）

一、建立ROS工作空间并创建功能包/tfsensor

二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，内容如下

三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt

四、编译cpp文件

五、运行ROS系统，启动rviz

六、配置rviz并可视化

七、可视化TF树信息

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TF概述

• ROS中的TF库是一个完善的坐标变换工具包，主要功能是维护整个系统中所有坐标系，形成一个完整的坐标转换树。
• 利用TF库，可以描述一个物体相对于另一个物体坐标系的坐标转换，得到任何两个坐标系间的空间位置关系，这是数据融合必须要实现的环节。
• 本文是以整车坐标系为base_link，由于一个系统中必须仅有一个TF树，所有坐标系都应在此坐标树中；激光雷达坐标系LiDAR_link、相机坐标系Cam_link、GPS/IMU坐标系IMU_link均已其为父级。

TF数据类型

基本的数据类型有Quaternion、Vector、Point、Pose、 Transform四类：

类型	TF	描述
Quaternion	tf::Quaternion	表示四元数(表示旋转变换)
vector3	tf::Vector3	一个3*1 的向量
point	tf::Point	一个表示一个点坐标（x,y,z
Pose	tf::Pose	位姿（x,y,z,pitch,roll,yaw）
Transform	tf::Transform	Transform是一个转换的模板

 

tf::Stamped为TF变换中使用的数据类型，主要根据监听的TF进行转标转换的类型，这个数据类型是在上述所有基本类型（除了tf::Transform）的基础上具有元素frame_id_和stamp_模板化

同时还有tf::StampedTransform，该类型是tf::Transform的一个特例，同时要求具有frame_id，stamp 和 child_frame_id。