slam3：开始分析代码

最新推荐文章于 2024-07-05 15:24:07 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： slam ros 开源 机器人 算法 导航
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理论看多了无益，得找个demo一点一点分析，遇到不懂得地方再来翻书找论文公式。slam for dummies书有ekf的例子，openslam中有一大堆例子，其中包括gmapping的RBPF例子。
someday0898
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ORB_SLAM3源码
07-26
ORB_SLAM3源码，来自https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。GitHub下载非常慢。
ORB-SLAM3代码详解----基本框架解析及ORB特征提取
热门推荐
YOULANSHENGMENG的博客
05-17 1万+
一、ORB-SLAM3结构解析 输入【Frame and IMU】：frame可以是单目，双目和RGB-D,外加一个IMU，视觉出来的图像，主要是使用ORB算法进行特征提取，IMU的数据主要是用来做积分。 Tracking ：和ORB-SLAM2的第一个区别。在跟踪模块Tracking ，之前是只根据图像视觉的算法做的，在ORB-SLAM3中，计入加入了IMU的作用。 处理传感器信息并实时计算当前帧在激活地图中的姿态。同时该模块也决定了是否将当前帧作为关键帧。在视觉-惯...
代码解读：DP-SLAM（1）
Niuip的博客
06-11 510
代码解读：DP-SLAM（1）把DP-SLAM的论文看完了，可以对particle filter，ancestry tree以及map representation有一定了解但是不看代码，很难有更深的了解网上目前没有DP-SLAM的分析教程，没有办法，只能自己分析了在具体分析代码之前，先了解一下数据集，打开loop5.log，可以看到Odometry -2.424026 4.800517 2.59...
mrpt编译及运行rbpf-slam demo
soupbox的博客
07-03 3091
mrpt安装配置及测试rbpf-slam demo，原创文章，谢谢支持
ORB-SLAM3源码分析（案例分析）
最新发布
qq_45611850的博客
07-05 901
ORB-SLAM3源码分析（案例分析）
SLAM——ORB-SLAM3代码分析（三）MapPoint（3）
qq_45794281的博客
10-20 1336
2021SC@SDUSC MapPoint分析（3） MapPoint.h的分析 MapPoint.cc的分析（一） 上篇博客已经分析完了MapPoint.h, 对MapPoint的工作有了大体上的了解，那么现在开始对MapPoint.cc的分析，在MapPoint.h中较为详细分析的部分这里就会简单带过。 还记得头文件中有三个MapPoint构造函数，但参数不一样，从代码可以看出，前两个构造函数主要涉及的是变量的赋值等问题，比如下面的第一个构造函数： MapPoint::MapPoint(const
SLAM——ORB-SLAM3代码分析（七）Converter
qq_45794281的博客
11-11 3370
2021SC@SDUSC Converter分析 Converter主要是一些常用的转换的实现：比如将g2o类型的数据,cv类型的数据，vector类型的数据进行转换。 std::vector<cv::Mat> Converter::toDescriptorVector(const cv::Mat &Descriptors) { std::vector<cv::Mat> vDesc; vDesc.reserve(Descriptors.rows);
ORB-SLAM3从理论到代码实现（三）：Optimizer全局优化
人无远虑，必有近忧
10-24 1260
这一部分代码量巨大，查阅了很多资料结合来看的代码，将分为以下部分进行分析 单帧优化 局部地图优化 全局优化 尺度与重力优化 sim3优化 地图回环优化 地图融合优化
视觉SLAM十四讲配套代码
12-02
通过分析"slambook2"中的代码，读者不仅可以了解上述理论知识，还能掌握如何将理论应用于实际编程中，这对于理解SLAM的工作原理和优化技巧至关重要。同时，实践过程中可能会遇到的调试和性能优化问题也是宝贵的学习...
在线语义视觉SLAM基础：C++语言程序中调用Python实现的图像分割网络、获取分割结果.zip
10-19
在线语义视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是一...通过理解和应用这些概念，你可以构建一个能够同时执行定位、建图和语义分析的高效系统，从而提升SLAM在实际应用中的性能和实用性。
self_commit_ORB-SLAM2:ORB-SLAM2原始注释，基于泡泡机器人的注释版本
03-23
ORB-SLAM2的系统着实比较大，一万多行代码也难免有我理解错误的地方，还有一些我也没看懂的地方大家在阅读分析代码的过程中有任何问题也欢迎疯狂提要。 另外一开始看的时候内容注释写得很乱，大家……将就着看吧...
SLAM——ORB-SLAM3代码分析（十三）FrameDrawer
qq_45794281的博客
12-19 947
2021SC@SDUSC FrameDrawer分析 FrameDrawer类是作为一个帧绘制器的存在。 首先是使用构造函数FrameDrawer初始化图像显示画布，其中包括：图像、特征点连线形成的轨迹（初始化时）、框（跟踪时的MapPoint）、圈（跟踪时的特征点） FrameDrawer::FrameDrawer(Atlas* pAtlas):both(false),mpAtlas(pAtlas) { mState=Tracking::SYSTEM_NOT_READY; mIm =
动态SLAM论文(8) — DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM
几度春风里的博客
07-07 1121
— 在视觉SLAM算法中，假设场景是刚性的是常见的。然而，这限制了它们在真实环境中的适用性。此外，大多数情况，包括自动驾驶、多机器人协作和增强/虚拟现实，都需要明确的周围运动信息来帮助决策和场景理解。本文介绍了一种名为DynaSLAM II的视觉SLAM系统，用于立体和RGB-D配置，并紧密集成了多目标跟踪能力。DynaSLAM II利用实例语义分割和ORB特征来跟踪动态物体。静态场景的结构和动态物体的结构与摄像机和移动主体的轨迹一起在新颖的束调整提议中进行优化。
ORB-SLAM3 代码解读
惊鸿一博
09-23 7450
ORB-SLAM（四）追踪 作者的程序分为两种模式：SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中，三个线程全部都在工作，即在定位也在建图。而Localization模式中，只有Tracking线程在工作，即只定位，输出追踪结果（姿态），不会更新地图和关键帧。Localization模式主要用于已经有场景地图的情况下（在SLAM模式下完成建图后可以无缝切换到Localization模式）。Localization模式下追踪方法涉及到的关键函数是一样的，只是策略有所不同。 ...
slam3.1:今天找到的激光slam的几个网址
qq_15002353的博客
11-30 5936
激光slam
slam1：激光slam，视觉slam，滤波
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11-28 2098
slam：定位与建图。概念解析。
slam2：kf,pf
qq_15002353的博客
11-28 526
slam kf pf
视觉SLAM入门：理论与实践解析
第一讲从引言开始，首先介绍了SLAM的基本概念，即在没有外部环境信息的情况下，通过运动过程中的传感器数据实时确定自身位置并创建地图。视觉SLAM的核心任务是相机运动估计和环境建模，其应用广泛，包括机器人导航、...
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