slam:定位与建图。
入手SLAM有2个月了,但是还是没入门,只是跑了一下别人的例子,但是想更改就显得十分困难,所以我现在在一步步深入。
1.几个蒙蔽:
首先slam有好多算法,撇开视觉slam,我现在是在用激光雷达做激光slam,但是网上的大多都是视觉slam,所以对于使用激光雷达的我。。。。ROS里的gmapping包构建地图用的是RBPF,书《slam for dummies》用的是EKF,还有什么卡尔曼滤波,看了一天的博客,别人推荐的几个关键算法的论文也有几个,代码openslam网站上也有一大堆,还有一个google开源的slam demo,前几天还听大神交流什么什么开环闭环的问题,我一脸蒙蔽,我得一一将其理清楚,比较其他几个博客所说的,逐步辨别真伪。
得先从slam的历史入手,摸清楚各个阶段slam的数学、算法表示以及相应的代码。
2.slam历史:slam和滤波即定位与建图和滤波有啥关系?和图优化呢?
2.1 根据http://www.leiphone.com/news/201609/iAe3f8qmRHXavgSl.html,
早期,R.Smith把slam当成一个滤波的问题。
”