转：ros +ubuntu 16.04+ kinect v2 安装 及no device found解决方法

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本文原链接： https://blog.csdn.net/qq_41925420/article/details/90710084

安装libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
 
 

cd libfreenect2
 
 

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev libopenni2-dev
 
 

mkdir build && cd build
 
 

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
 
 

make
 
 

make install
 
 

设定udev rules:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
 
 

然后重新插拔Kinect2.

一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect， 不出意外， 应该能够看到图:

 

如果提示no device found!!

解决办法：

1.使用命令： 

lsusb
 
 

需要同时出现3个 Microsoft Crop 才可以，如果只出现一个，说明你的USB接口是USB2.0，这个需要USB3.0。

换一个USB3.0 接口重新插进去解决。

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安装iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
 
 

cd iai_kinect2
 
 

rosdep install -r --from-paths .
 
 

cd ~/catkin_ws
 
 

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
 
 

针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
 
 

这一步编译报错，我自己工作空间里的person_detect部分编译不过，由于暂时用不到就把person_detect这个文件删了，编译就通过了

更新下工作空间

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
 
 

来开启一个Viewer查看数据。 可看到图像。