转：ROS-TF的使用（常用功能）

最新推荐文章于 2024-04-20 19:59:02 发布
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分类专栏： ros 文章标签： tf 坐标转换
原文链接：https://blog.csdn.net/liuzubing/article/details/81014240
版权
版权声明：本文转自博主liuzubing原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文原链接： https://blog.csdn.net/liuzubing/article/details/81014240

https://blog.csdn.net/u010876294/article/details/75004903

一、TF中的数据格式：

这些数据格式全都是class

头文件：#include <tf/transform_datatypes.h>基本上可以包含所有的tf数据类型

（1）tf::Vector3

tf::Vector3 point;

默认构造一个对象：tf::Vector3（float x, float y, float z）

对于tf::Vector3对象还有set与get方法。

1)举例：构造一个xyz分别为0,0,0的对象  tf::Vector3(0,0,0)

2)举例：使用geometry_msgs::PoseStampedPtr pose构造一个对象

tf::Vector3(pose->pose.position.x,pose->pose.position.y,pose->pose.position.z)

 

（2）tf::Quaternion

tf::Quaternion q;

1) 举例：使用geometry_msgs::PoseStampedPtr pose构造一个对象

tf::quaternionMsgToTF(pose->pose.orientation,q);   //把geomsg形式的四元数转化为tf形式，得到q

2) q.setRPY(Rtheta,Ptheta,Ytheta);//根据已经知道的欧拉角进行设置q，分别是child_frame绕着frame坐标系下的roll(绕X轴)，pitch(绕Y轴)，yaw(绕Z轴)

3)tf_q = tf::createQuaternionFromYaw( theta ); theta是绕z轴旋转角,其他两个轴旋转角为0;

如要生成ros_q,可以直接使用 :ros_q = tf::createQuaternionMsgFromYaw(theta);

4) q = tf::Quaternion(0,0,0,1);//直接通过参数设置q，0,0,0,1代表没有任何旋转

拓展：把tf四元数转化为geomsg四元数

geometry_msg::Quaternion msg_q;

tf::quaternionTFToMsg(tf_q,msg_q);

 

(3)tf::Transform

tf::Transform transform

1) transform = tf::Transform( tf::Quaternion(0,0,0,1) , tf::Vector3(0,0,0) );   //使用参数初始化，得到transform

2) transform. setRotation( tf_q );

transform.setOrigin( tf_point );    //通过set方法得到transform

 

(4)tf::StampedTransform

tf::StampedTransform stamped_transform

stamped_transform = tf::Transform( transform, ros::Time::now(), "frame", "child_frame");     //使用参数初始化得到


二、tf::TransformBroadcaster

发布TF

头文件：#include< tf / transform_broadcaster.h  >

tf::TransformBroadcaster broadcaster;    //定义发布器

broadcaster.sendTransform( stamped_transform ) ;   //发布一个tf，stamped_transform是一个tf::StampedTransform类型的数据。

三、tf::TransformListener

头文件：#include< tf / transform_listener.h>

tf::TransformListener  listener   //定义监听器     
（1）lookuoTransform();   //获取tf


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     tf::StampedTransform stamped_transform;   
     
     //定义存放变换关系的变量
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     try
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //得到child_frame坐标系原点，在frame坐标系下的坐标与旋转角度
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
           listener.lookupTransform(
     
     "frame", 
     
     "child_frame",ros::Time(
     
     0), stamped_transform);                   
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     catch (tf::TransformException &ex)
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
           ROS_ERROR(
     
     "%s",ex.what());
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
           ros::Duration(
     
     1.0).sleep();
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
          
     
     continue;
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }

获取到stamped_transform后可以使用这些信息


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform
     
     .getOrigin()
     
     .x()
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform
     
     .getOrigin()
     
     .y()
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform
     
     .getRotation()
     
     .getW();
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform
     
     .getRotation()
     
     .getX();
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform
     
     .getRotation()
     
     .getY();
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     transform
     
     .getRotation()
     
     .getZ();

（2）transformPoint()

在实际应用中需要将一个坐标系下的点转化到另一个坐标系下


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //将child_frame坐标系下的Point1，转化到frame坐标系下，存储在point2中
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     geometry_msgs::PointStamped point1;
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     point1.header.stamp=ros::Time();
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     point1.header.frame_id=
     
     "child_frame";
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     point1.point.x=
     
     1;
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     point1.point.y=
     
     2;
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     point1.point.z=
     
     3;
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     geometry_msgs::PointStamped point2;
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     try
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          listener.transformPoint(
     
     "frame",point1,point2);
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     catch (tf::TransformException &ex) 
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ROS_ERROR(
     
     "%s",ex.what());
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ros::Duration(
     
     1.0).sleep();
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
      }

四、四元数转欧拉角


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     tf::Quaternion tf_quat;
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     tf::quaternionMsgToTF(amcl_pose.pose.pose.orientation,tf_quat);
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     double roll,pitch,yaw;
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     tf::Matrix3x3(tf_quat).getRPY(roll,pitch,yaw);
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     好像可以直接  tf::getYaw(tf_quat);
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     或者  tf::getYaw(amcl_pose.pose.pose.orientation);
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //括号里面可以为ROS四元数或者tf四元数
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw);
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     tf::getYaw(msg->pose.pose.orientation);

五、已知tf::Transform tf 和其中一个坐标系下的 pose 可以将其转化到另一个坐标系下


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     geometry_msgs::Pose transformPose(geometry_msgs::Pose &pose, tf::Transform &tf)
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         tf::Pose tf_pose;
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         tf::poseMsgToTF(pose,tf_pose);
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         tf_pose = tf * tf_pose;
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         geometry_msgs::Pose ros_pose;
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         tf::poseTFToMsg(tf_pose, ros_pose);
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
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     return ros_pose;
    
    
    
   
   
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Eric大江
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ROS-TF的使用（常用功能）
liuzubing的博客
07-12 1万+
https://blog.csdn.net/u010876294/article/details/75004903 一、TF中的数据格式： 这些数据格式全都是class 头文件：#include <tf/transform_datatypes.h>基本上可以包含所有的tf数据类型 （1）tf::Vector3 tf::Vector3 point; 默认构造一个对象：tf::...
详解ROS中的TF使用
陈建驱的博客
04-13 5820
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-107.html 之前写过一篇博文<ROS-坐标转换>介绍了ROS中坐标转换的概念，并给出实例。在次基础上，本文总结了部分常用的TF的API，以供使用的时候查询。 TF 数据类型 tf::Transform 参考:http://do...
ROS学习笔记（13）坐标变换（TF和TF2）
最新发布
weixin_75067193的博客
04-20 859
TF和TF2
四元数和欧拉角的yaw转换
HamRadioDXer的QQ空间
01-05 610
float yaw ; yaw += M_PI/2; yaw = std::atan2(std::sin(yaw), std::cos(yaw)); geometry_msgs::Quaternion q = tf::createQuaternionMsgFromYaw(-yaw); object.pose.orientation = q;
相机坐标系与四元数和欧拉角的转换
上帝禁区
06-07 3591
今天，项目中利用aruco来识别二维码来确定相机姿态，我就详细研究了一下相机坐标系。 （一）相机坐标系和四元数和欧拉角的转换
ROS——TF与URDF
cchangcs
12-08 3019
  第八章 TF与URDF 本章简介 机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点，我们人类在进行一个简单的动作时，从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟，但是机器人来讲就需要大量的计算和坐标转换。其中的坐标转换TF和URDF是本章要详细介绍的内容。 首先我们从认识TF开始，然后学习TF消息和TF树，在后面我们还介绍了TF的数据类型和在C++以及Python中的一些函数和类。也简单...
LeTMC-520乐视深度摄像头ROS功能包
12-09
这个功能包使得开发者能够在ROS环境中方便地使用LeTMC-520摄像头，获取并处理深度图像数据。 **描述解析：** "LeTMC-520乐视深度摄像头ROS功能包，亲测好用" 表示该功能包已经过实际测试，并且性能良好。这意味着...
effective_robotics_programming_with_ros-maste源代码
10-30
ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，它为机器人软件开发提供了一个标准化的框架。"Effective Robotics Programming with ROS-Master"很显然是一本关于如何高效利用ROS进行机器人编程...
ROS (melodic)导航功能包navigation
05-17
ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，提供了丰富的工具、库和通信协议，使得机器人系统的开发变得更加模块化和高效。Melodic Morenia是ROS的一个发行版本，旨在为不同平台提供稳定且...
3d_navigation-hydro-devel_ROS_3d导航_
10-03
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源操作系统框架，用于为机器人设备和软件提供标准的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、实现通用功能的中间件、消息传递、任务管理和更多功能。在这个“3d_...
ROS海龟跟随实验的功能包
12-31
ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，它为机器人硬件抽象、低级设备控制、常用地形表示、进程间通信等提供了一整套框架。在这个“ROS海龟跟随实验的功能包”中，我们将深入探讨如何...
ROS TF 常用接口函数
feidaji的博客
09-13 2229
tf常见函数接口用法 1.广播一个tf消息，transform旋转的组成，由欧拉角转到四元数，平移向量等。 tf::TransformBroadcaster baselink_to_laserlink_broadcaster; geometry_msgs::TransformStamped bl_trans; //这个格式又是什么组成的 bl_trans.header.stamp = ros::Time::now(); bl_trans.header.frame_id = "base_link"
ROS学习笔记之——机器人航向角的求解
gwpscut的博客
09-24 1万+
AHRS算法是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称， IMU是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，我们知道，重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具有的加速度。当物体处于静止状态时，加速度计测量出来的值就等于重力加速度1g, 约等于9.8米每...
几种位姿转换表示方式----tf::StampedTransform & Eigen::Matrix4f & Pose, 及其相互转换
sru_alo的博客
06-19 1万+
一. tf::StampedTransform <-------------> Eigen::Matrix4f tf::StampedTransform是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息. tf::StampedTransform transform; //雷达到机器人的静态变换 tf 然后就是另一种位姿...
tf的一些坑
木筱雪的专栏
01-02 294
TypeError: Fetch argument 2.5663886 has invalid type for sentence1, sentence2, ll in data: _, cost = sess.run([train_op, cost], feed_dict={s1: sentence1,
动轴旋转
dbdxnuliba的博客
10-30 781
tf::Transform中的getBasis().getRPY(roll,pitch,yaw) 的api文档是不对的 /**@briefGetthematrixrepresentedasrollpitchandyawaboutfixedaxesXYZ（此处是错误的，经过实际验证实际上是动轴旋转） *@paramrollaroundXax...
tf(Transform Frame)变换
热门推荐
shuijinghua的博客
11-11 1万+
tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具。虽然官网的资料很复杂，但在 一、广播tf     就是发布你建立的坐标系，步骤如下    1. 定义一个广播，相当于发布话题时定义一个发布器。        tf::TransformBroadcaster br；  2. 定义存放转换信息（平动，转动）的变量 transform   tf::Transform ...
ROS学习笔记三（TF的类）
做题记录
10-10 1566
tf::MessageFilter可以订阅任何的ROS消息，然后将其缓存，直到这些消息可以转换到目标坐标系，然后进行相应的处理（一般在回调函数中处理）。tf::StampedTransform是tf::Transforms的一个特例，同时要求具有frame_id，stamp 和 child_frame_id。tf::Stamped在上面的数据类型(tf::Transform除外)上被模板化，元素有frame_id_和stamp_返回一个由由固定轴横滚角、俯仰角和偏航角组成的tf::Quaternion。
tf 常用接口函数
feidaji的博客
12-03 1087
原文地址：http://www.360doc.com/content/17/0411/11/7821691_644634302.shtml 1、定义一个tf发布器 tf::TransformBroadcaster br; 2、定义个tf的转换关系 tf::Transform transform; 设置三维坐标点的位置 transform.setOrigin( tf::Vector3(m...
ros-melodic-cpp和 ros-melodic-cpp-common有什么区别
06-03
`ros-melodic-cpp` 是一个用于 C++ 开发的基础软件包，包括了 ROS 中许多常用的 C++ 库和工具，如 roscpp、tf、message_generation 等。如果你需要使用 C++ 编写 ROS 节点或者开发 ROS 库，那么你需要安装 `ros-...

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