无人车定位方式

最新推荐文章于 2022-04-23 13:30:57 发布
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分类专栏： Localization
原文链接：https://www.csdn.net/article/a/2018-04-25/15946813
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从定位方式上可分为三类。

 

第一类，基于信号的定位，它的代表就是GNSS，其实就是全球导航卫星系统；

第二类，航迹推算，依靠IMU等，根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；

第三类, 环境特征匹配，基于Lidar的定位，用我们观测到的特征和数据库里的特征和存储的特征进行匹配，得到现在车的位置和姿态

空虚法师
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专栏目录
无人驾驶智能车导航定位系统设计研究-综合文档
05-19
无人驾驶智能车导航定位系统设计研究是一项复杂而关键的技术领域，涉及到多学科的交叉融合，如计算机科学、控制理论、传感器技术、通信技术和人工智能等。在本文中，我们将深入探讨这一领域的核心知识点，以便理解并...
进阶无人驾驶—百度Apollo定位技术
qq_45746068的博客
07-21 2542
课程简介 课程讲解无人车的定位技术，为学习者讲解无人车定位的概念、方法以及百度Apollo无人车定位的技术，希望大家在学习的过程中有所收获，并在该平台上积极活跃贡献自己的智慧。 一、技术入门 首先讲到定位，我们就能知道其目的是通过一些定位设备知道我们在地图上的位置和姿态，从而进行下一步的步骤。 同样的我们不但要知道一个无人汽车的位置和姿态，更要知道无人车的详细情况，如下图所示： 项目 内容 自由度 位置 X、Y、X 3 姿态 Yaw、Pitch、Roll 3 速度 Vx、Vy、Vz
进阶课程 ⑮丨Apollo自动定位技术详解—百度无人车定位技术
weixin_43619346的博客
03-23 952
目录百度无人车定位进化历程百度自动驾驶使用的定位技术GNSS定位技术载波定位技术激光点云定位技术视觉定位技术 原创 阿波君 Apollo开发者社区 2019-04-03 敲黑板，本文需要学习的知识点有 波段 钟差 基站 授时 惯性导航 误差剔除 定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心。在日常生活中，我们一直使用谷歌、百度、高德或者其他...
无人驾驶汽车是如何实现定位导航的
Rebekahm的博客
04-07 1万+
无人驾驶小白，最近看了一下无人驾驶汽车定位导航相关的资料，做了一些简单的科普，有不正确的，还请大神们指出，谢谢！ 关于无人驾驶汽车的定位导航主要从下高精度地图，GNSS，IMU，Lidar，camera几个方面展开 定位方式 高精度地图 高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，这些信息可以分为两类。第一类是道路数据，比...
无人车系统（四）：轨迹跟踪PID控制
热门推荐
昔风不起，唯有努力生存！
12-11 5万+
本篇介绍如何利用PID控制实现无人车轨迹跟踪。 1. 横向跟踪误差 横向跟踪误差(cross track error, 简称CTE)为前轴中心点(rx,ry)(r_x, r_y)(rx​,ry​)到最近路径点(px,py)(p_x, p_y)(px​,py​)的距离，具体如下图所示。 以上图为基础进行简略分析，如果参考轨迹点在无人车的左边θe∈[0,π]\theta_{e}\in [0, \......
三、Apollo自定位技术详解（百度无人车定位技术）
Yao‘s Blog
03-12 7870
主讲人：万国伟 百度自动驾驶事业部研发工程师 百度的无人车定位技术 1. 配置多种传感器方案的自动驾驶汽车成果展示 “探路者”车型：宝马、北汽、奇瑞、MKZ——惯导和64线激光雷达，配置都比较高 无人驾驶微循环车“阿波龙”：百度×厦门金融——三个16线激光雷达，传感器配置大概10w左右 无人驾驶物流车“新石器”：百度×创业公司——一个激光雷达，传感器配置<5w 2. GNSS定位技术 ...
无人驾驶汽车环境感知与导航定位技术应用综述
10-16
环境感知以及导航定位是无人驾驶汽车(以下简称无人车)技术的关键组成部分。针对驾驶环境进行定义和分类,提出与环境相互匹配的传感器组合方法。在此基础上,着重介绍传感器技术以及环境感知技术,比较各技术优缺点,并...
无人车无人机项目DemoVirtualRCDemo-master.zip
06-16
3. **传感器数据**：为了实现自主驾驶，无人车通常配备有激光雷达（LiDAR）、摄像头、GPS、IMU等传感器，这些传感器的数据会被集成到系统中用于环境感知和定位。在“VirtualRCDemo-master”中，可能有预录的传感器...
基于多语言编程的园区无人配送车建图定位导航设计源码
最新发布
10-03
该项目是一个针对园区无人配送车的建图定位导航系统源码，综合运用C, C++, Shell和Python等多语言编程技术。整个项目包含1680个文件，具体包括770个头文件、76个C++源文件、60个C++头文件、33个文本文件、29个YAML...
基于EAIDK610的无人小车说明书
11-21
在室内自动导航方面，文档涵盖了AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization，自适应蒙特卡洛定位）技术，这是ROS中的一种常用定位算法，使得无人小车能在未知环境中自主导航并避开障碍物。 在高级应用部分，文档涉及...
无人驾驶汽车系统入门（十三）——正态分布变换（NDT）配准与无人车定位
AdamShan的博客
02-01 2万+
无人驾驶汽车系统入门（十三）——正态分布变换（NDT）配准与无人车定位 定位即确定无人车在这个世界中的哪个位置，是无人驾驶技术栈中必不可少的一部分。对于无人车而言，对定位的要求极高，一般情况下，我们希望我们的无人车能够达到 厘米级 的定位精度，单纯使用GPS能够达到米级别的定位，显然，无人车的定位模块需要其他的技术支持以进一步提高定位的精度。本文介绍一种依赖于高精度地图和激光雷达的定位技术
无人驾驶导航定位技术初探（开山篇）
haohaobaobao520的博客
10-17 1万+
写在前面 本文是基于全球卫星导航体统（GNSS）结合惯导(IMU）在无人驾驶中的应用。计划写成一个系列，力求通俗易懂，尽量少用公式，大白话解释问题。撰写过程中参考学习了一系列的书籍、论文、博客文章，对前人的工作表示感谢。 概述： 定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心！在日常生活中，我们一直使用谷歌、百度、高德or其他地图 来确定自己的位置，...
深度解析Apollo无人车感知和定位技术
黎国溥
07-17 4314
原文地址：http://www.realli.net/archives/26639 有关无人车的定位有两种，一种称之为绝对定位，不依赖任何参照物，直接给出无人车相对地球坐标或者说WGS84坐标系，也就是坐标（B,L,H），其中B为纬度，L为经度，H为大地高即是到WGS-84椭球面的高度, WGS-84坐标系是美国国防部研制确定的大地坐标系，是一种协议地球坐标系。 WGS-84坐标系...
无人车系统中复杂场景定位技术
TSINGHUAJOKING
04-23 1079
Apollo-无人驾驶自定位技术*
xiao769507610的博客
07-12 545
本堂课以及之后的几门课都是从软件层面讲。 技术入门 什么是无人车自定位系统 相对于一个坐标系，确定无人车的位置和姿态 坐标系：可以是一个小地图里的坐标，也可是全局坐标 位置：XYZ 姿态（pose）：相对三个方向的旋转角度 指标要求 精度得高：怕他偏离车道太远，造成事故 鲁棒性：最大误差，对纵向误差的要求，没横向那么高 场景：全天候，任何天气、任何场所（比如林荫道、隧道、地下车库等GPS不好的地方） 为什么无人车需要精确的定位系统 “无人车是个大近视” 定位系统会告诉车辆自己的速度、加速度、角速度等.
无人车基础----定位
leceall的博客
03-13 1613
无人车基础----定位 定义： 无人车自定位系统：相对某一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。坐标系可以为一个局部坐标系或者全局坐标系。有六个自由度【位置：x、y、z三个坐标系；姿态：三个方向的旋转，一般用欧拉角表示，包括：横滚（roll）、俯仰（pitch）和航向（yaw）】 输出的内容： 除了位置（x、y、z）和姿态（yaw、pitch、roll）还包括：速度、加速度、角速度等，以及置信度（用...
【SLAM】"同时定位与地图创建"在无人车领域的应用探索
jsgaobiao的博客
06-05 6305
【SLAM】同时定位与地图创建在无人车领域的应用探索毕业答辩总算结束了，主要研究的是GraphSLAM进行地图创建的可行性。其中，理论部分继承了前一篇博客的内容，实验部分在室内室外两个场景下分别进行了尝试，最终结果还是不错的。 下面我按照答辩的顺序，简要梳理一下毕设的思路。研究背景同时定位与地图创建也被称为SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），简
无人驾驶实践入门——定位
qq_31579991的博客
07-17 1359
无人驾驶实践入门——定位 定位的任务： 确定你的车辆在这张高精度地图上的位置 现有GPS定位1~3米，特殊情况精度更低，不能满足自动驾驶需求。 解决方案： 通过传感器比对地图内容，测量与静态障碍物之间距离来精确定位位置。 坐标系问题： 车辆坐标应与地图坐标间进行转换。 最终至少实现10cm的定位精度。 常见无人驾驶定位方法： GNSS RTK 惯性导航 LiDAR定位 视觉定位 举例：野外迷路，你会怎么做？ 通过静态地标定位，通过地图确定位置，该方案成为三角测量。这就是GPS定位(全球定位系统)的原理
Apollo进阶课程 ⑮丨Apollo自动定位技术详解—百度无人车定位技术
10点43的博客
04-05 3739
目录 1.百度无人车定位进化历程 2.百度自动驾驶应用的定位技术 2.1GNSS定位技术 2.2载波定位技术 2.3激光点云定位技术 2.4视觉定位技术 原创：阿波君Apollo开发者社区前天 定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心。在日常生活中，我们一直使用谷歌、百度、高德或者其他地图来确定自己的位置，其实质就是使用...
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