关于P、I、D三个环节的选择,一般只会用到PI控制或者PD控制,例如速度控制要求稳态无误差,那么就需要积分环节,所以使用PI控制;而使用方向控制的时候,由于不需要无稳态误差,所以使用PD控制即可,D的作用是消除P环节所带来震荡。 PID控制是一个二阶线性控制器 定义:通过调整比例、积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 优点 a. 技术成熟 b. 易被人们熟悉和掌握 c. 不需要建立数学模型 d. 控制效果好 e. 鲁棒性 通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。 (1)数字PID位置型控制算法: