遥控小车制作

遥控小车
1.3D建模：
可先打出第一版模型拼装后进行测试，然后找出所有存在的问题并设计修改制作第二版模型。
截图：

              github地址：https://github.com/QingYang12/model3dtest/tree/main/self_build/0002%E9%81%A5%E6%8E%A7%E8%BD%A6

2.电路图：
整张电路图为 C51的P2_0到P2_3控制转向H桥电路，P2_4到P2_7控制动力H桥电路
截图：
H桥电路图PNP原理图 NPN原理图
电子元件备注：8个S8550三极管，2个3-5V电机，1个STC80C51单片机及最小电路底座，
一个单扎开关，2个3组电池盒，一个HC 06-spp蓝牙模块.
github地址：https://github.com/QingYang12/mind_and_picture_project_test/tree/main/6.circuit/0.0002%E9%81%A5%E6%8E%A7%E8%BD%A6
实际图：
第一版第一版第一版尺寸小了，增大尺寸做第二版第二版第二版第二版
3.程序：
#include <8052.h> // “reg52.h” 此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include <stdio.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define Z1 P2_0 //左边马达下接口 out2
#define Z2 P2_1 //左上 out1
#define Z3 P2_2 //右下 out4
#define Z4 P2_3 //右上 out3

#define D1 P2_4 //左边马达下接口 out2
#define D2 P2_5 //左上 out1
#define D3 P2_6 //右下 out4
#define D4 P2_7 //右上 out3

void stopd();
void stopz();
void forward();
void back();
void left();
void right();
void UART_Routine() __interrupt 4;
void UART_SendByte(unsigned char Byte);
void UsartConfiguration();

void stopd()
{
D1=1;
D2=1;
D3=1;
D4=1;

}
void stopz()
{
Z1=1;
Z2=1;
Z3=1;
Z4=1;
}
void forward()
{
D1=1;
D2=1;
D3=0;
D4=0;
}

void back()
{
D1=0;
D2=0;
D3=1;
D4=1;
}

void left()
{
Z1=0;
Z2=0;
Z3=1;
Z4=1;
}

void right()
{
Z1=1;
Z2=1;
Z3=0;
Z4=0;

}
void UART_SendByte(unsigned char Byte)
{
SBUF=Byte;
while(TI0);
TI=0;
}
void UART_Routine() __interrupt 4 //串口中断号
{
unsigned int receive_data;
if(RI1)
{
receive_data=SBUF; //接收数据
switch(receive_data)
{
case (01):
forward();break;
case (02):
back();break;
case (03):
left();break;
case (04):
right();break;
case (00):
stopd();break;
case (07):
stopz();break;
}
RI=0; //串口接收寄存器置零

}   

}

void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //8位数据,可变波特率
PCON |=0x80; //使能波特率倍速位SMOD
TMOD &= 0x0F; //设置定时器模式
TMOD |= 0x20; //设置定时器模式
TL1 = 0xFA; //设置定时初始值
TH1 = 0xFA; //设置定时重载值
ET1 = 0; //禁止定时器%d中断
TR1 = 1; //定时器1开始计时
EA=1; //开启总中断
ES=1; //开启串口中断
}

void main()
{
UsartConfiguration();
while(1);
}

          程序其他备注：需要下载蓝牙串口app
  4.通信指令：
 按下左 ：03
 松开左 ：07
 按下右 ：04
 松开右 ：07
 按下前进 ：01
 松开前进 ：00
 按下后退 ：02
 松开后退 ：00

（16进制数）
5.调试测试流程：
1.首先焊接H桥电路板。
2.将开发板与H桥电路板链接
3.用LED闪烁程序测试，测试H桥电路板是否能够电机正反转。
未正反转或单项转动：用万用表测隔段导线电压，
2个三极管如斜对侧三极管两侧未出现交变电压，证明另一个失效。
可使用LED小灯辅助判断导线间是否有电流。
4.第二个H桥电路检测方法同上。
5.将两个H桥电路都接上，使用LED2闪烁程序测试.发现问题同3处理。
6.使用开发板烧录bluetoothtest蓝牙测试程序，看D排小灯的变化情况。
7.在开发板上链接完整电路，测试烧录bluetoothcar完整程序。观察2电机旋转情况。
8.使用单片机最小电路与完整电路连接并调试。
6.使用流程说明：
1.使用VS CODE编写单片机程序。
2.使用模拟仿真软件绘制电路图并测试
3.使用烧录命令或程序进行单片机程序烧录。
4.照绘制的电路图焊接，烧录测试程序并连接测试。
5.烧录完整程序并测试。