C++多线程-实现示例

需求:在ROS中,通过捕捉按键输入完成飞机的模式切换,该方式比较适合多机一键起飞或者其他模式切换操作。
简单说明:采用的是C++标准库提供的cin函数,但是这种方式为阻塞等待键盘按下,所以需要采用多线程或者多进程的方式,又采用了的是共享变量(标志位)的想法,故在一个进程中采用多线程即可。下面的示例给出一个简单的实现模板。在ROS中可以直接编译执行,在单C++函数中,需要在g++ -lpthread完成编译。join的作用为主函数运行结束后,子线程仍然可以一直运行,而不是一起结束。

#include <iostream>
#include <thread>

int count = 0;

void thr_fun1(void)
{
    while(1)
    {
        if(count == 1)
        {
            std::cout<<"here!"<<std::endl;
        }
    }
}

int main(int argc,char** argv)
{
    std::string str;
    std::thread t1(thr_fun1);
   // t1.join();
    while(1)
    {
        std::cin>>str;
        if(str=="arm")
        {
            std::cout<<"quadrotor armed!"<<std::endl;
            count = 1;
        }
        else
        {
            count = 0;
            std::cout<<"not the armed"<<std::endl;
        }
        
    }
    return 1;
}
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