需求:在ROS中,通过捕捉按键输入完成飞机的模式切换,该方式比较适合多机一键起飞或者其他模式切换操作。
简单说明:采用的是C++标准库提供的cin函数,但是这种方式为阻塞等待键盘按下,所以需要采用多线程或者多进程的方式,又采用了的是共享变量(标志位)的想法,故在一个进程中采用多线程即可。下面的示例给出一个简单的实现模板。在ROS中可以直接编译执行,在单C++函数中,需要在g++ -lpthread完成编译。join的作用为主函数运行结束后,子线程仍然可以一直运行,而不是一起结束。
#include <iostream>
#include <thread>
int count = 0;
void thr_fun1(void)
{
while(1)
{
if(count == 1)
{
std::cout<<"here!"<<std::endl;
}
}
}
int main(int argc,char** argv)
{
std::string str;
std::thread t1(thr_fun1);
// t1.join();
while(1)
{
std::cin>>str;
if(str=="arm")
{
std::cout<<"quadrotor armed!"<<std::endl;
count = 1;
}
else
{
count = 0;
std::cout<<"not the armed"<<std::endl;
}
}
return 1;
}