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RSS订阅原创 Linux下cmake编译流程实践--添加外部库(Sophus)
注：本文基于视觉SLAM中的历程进行实践操作，在上一篇（Linux下cmake编译流程实践–初学篇）完成了外部库Sophus的引用。Sophus库是Eigen库的扩展，可以完成李代数，李群的操作。首先从gitee上下载代码包 https://gitee.com/gchasing/sophus.git，我这边从https://gitee.com/gchasing/slambook.git下载。后者为高翔视觉SLAM教材对应的所有代码包。下载解压后如下图所示：在Sophus目录下有CMakeLists.t
2020-05-31 23:32:36
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转载 eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量 (转载）
文章转载自同名博客：eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量一、旋转向量1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1 旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rot
2020-05-31 19:38:38
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原创 Linux下cmake编译流程实践--初学篇
Linux 下文件颜色说明红色表示压缩包文件绿色代表可执行文件蓝色表示文件夹白色表示一般性文件Linux 下hello SLAM 工程编译参考视觉SLAM工程，设计最简单的文件如下：#include<iostream>using namespace std;int main(int argc, char** argv){ cout<<"Hello, SLAM!"<<endl; return 0;}g++ hello.cpp
2020-05-31 19:09:44
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原创 ROS_SLAM调试小结
ROS中消息重映射需要在发布该话题的节点下进行，否则不成功。如果是针对mavros的消息进行重映射，则需要找到mavrso包下launch文件，px4.launch。然后由于px4.launch（如下图所示）中调用的是node.launch，故需要再次找到node.launch文件进行修改。<launch> <!-- vim: set ft=xml noet : --> <!-- example launch script for PX4 based FCU's --.
2020-05-25 19:26:30
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原创 ArduPilot代码解读----EKF2(未完待续）
EKF2 绝对是ArduPilot 的一大亮点，28个状态量，10个输出量。如下图所示：
2020-05-24 14:13:01
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原创 ArduPilot代码学习--模式切换
引言：ArduPilot代码兼容无人机，无人车，UUV，帆船等多种vehicle，本文以Copter为例，说明代码中是如何完成模式切换的。各个模式的init首先定位在系统初始化中，即system.cpp中的 rc().init(); 执行跳转查看函数init_aux_all(); -->reset_mode_switch(); -->c->reset_mode_switch();–>read_mode_switch();void RC_Channel::read_mode_s
2020-05-24 11:19:24
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原创 ROS_PX4_gazebo学习记录
在官方程序上（PX4 wiki上为offboard起飞到2m高度） 进行更改，实现首先起飞到固定点（x=1,y=2,z=5), 然后按照给定角度飞行。注意事项：ROS程序订阅的的消息为/mavros/imu/data，而非/mavros/imu/data_raw。ROS程序发布的给定姿态topic为/mavros/setpoint_raw/attitude，而非/mavros/setpoint_attitude/attitude。姿态解算部分参考了Ardupilot中的函数。效果图为：RO
2020-05-19 00:50:03
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原创 PX4-代码剖析-启动顺序与日志参数说明
PX4的启动流程基本和之前版本的一致，有微小改动，如下图所示。本文主要查看其中姿态控制部分。其中姿态部分根据在上图中所在位置为因此在px4代码中（版本号为1.11）中，查看对应的RCS文件中的内容，为（此处稍有不同）跳转进去查看为（注，该文件中根据不同的机型，选择不同的对应启动程序，下图仅选择旋翼飞机）：再次跳转，找到rc.mp_apps即可，如下图所示：上图中左边以数字开头...
2020-05-10 21:23:38
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原创 ArduPilot飞行前检查——PreArm解析
ArduPilot飞行前检查 主要包括两个部分:1. 初始化中遥控器输入检查；2. 1Hz解锁前检查。附： 显示地面站信息参考文章：Ardupilot Pre-Arm安全检查程序分析1. 初始化中遥控器输入检查直接跳转进去查看函数为；bool AP_Arming_Copter::rc_calibration_checks(bool display_failure){ const RC_Channel *channels[] = { copter.channel_ro
2020-05-10 09:59:22
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原创 ArduPilot姿态环控制-----传感器初始化
首先我们假定从void AP_Vehicle::setup() 开始，这里是飞控所有初始化所在，程序位于 AP_vehicle.cpp中。找到其中的 init_ardupilot();函数，执行跳转执行跳转过程中，需要选择是机型（无人机，无人车，UUV等）。我们这里选择多旋翼，则走到了 system.cpp中。继续寻找到其中的 startup_INS_ground(); 如上图所示。然后再次跳转，如下图所得。这里跟踪定位到 ins.init(scheduler.get_loop_rat
2020-05-09 16:37:45
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原创 ArduPilot姿态控制方法解析---(倾转分离）
ArduPilot飞控因其成熟稳定，受到了大多飞控研究者的膜拜，以及大多航模玩具的青睐。但是，即使已经发展了十几年，仍有很多人对其中的控制算法和原理一知半解。本文给出了一些参考和个人见解，仅供参考。
2020-05-07 17:04:39
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原创 ArduPilot_SimpleMode和SuperSimpleMode
SimpleModeSimilar to the “care free” mode on other systems, this mode allows you to fly your copter as though it were pointed in the direction it was pointed when it was armed regardless of its curre...
2020-05-06 11:34:36
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转载 罗德里格斯公式推导（转载）
由于PX4中姿态控制中用到了 罗德里格斯公式，且前阵子观看高翔的《视觉SLAM十四讲》中也提到该部分的内容， 故考虑应该对该部分进行较为准确的理解。查找了网上的相关知识，并进行了推导。其中有篇较为不错，故转载。首先申明：本文转载自https://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html参考文章：单击跳转至参考文章（参考文章中数学符号表述较为精准，排版较好）...
2020-05-04 12:08:31
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原创 PIXHAWK: A System for Autonomous Flight using Onboard Computer Vision 总结
论文发表于2011年，icra会议上，作者为PX4代码的主要维护者Lorenz Meier。作者显示为Lorenz Meier is master student with the Computer Vision and Geometry Lab, ETH Zurich。即ETH计算机视觉实验室的硕士。论文核心内容为针对小型无人机设计了一套软硬件系统，可以处理高速，低延迟机载图像过程。下面总结...
2020-05-03 20:40:28
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原创 Latex到Word，再也不用担心恶心的公式
现在，写论文一般都采用Latex完成，不得不说较好的排版样式大大方便了论文的写作（论Latex模板的强大！）。但是，在写一些文档的时候，难免遇到从Latex到Word的转换。目前，没有直接转换的软件可用，只能手工完成复制粘贴。而其中最头痛的无非是大段的公式。
2020-05-01 09:21:04
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个人原创总结的无人机大事记
2020-03-26
空空如也
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