PX4-代码剖析-启动顺序与日志参数说明

PX4的启动流程基本和之前版本的一致，有微小改动，如下图所示。本文主要查看其中姿态控制部分。

其中姿态部分根据在上图中所在位置为

因此在px4代码中（版本号为1.11）中，查看对应的RCS文件中的内容，为（此处稍有不同）

跳转进去查看为（注，该文件中根据不同的机型，选择不同的对应启动程序，下图仅选择旋翼飞机）：

再次跳转，找到rc.mp_apps即可，如下图所示：

上图中左边以数字开头的表示为机型代号，后边则对应机型加载相应的PID参数。第一句话sh 则表示加载了默认参数。

下面的表格表示Pixkhawk中日志相关对应说明，内容来源自网络。

				pixhawk日志分析说明
序号	日志名称	含义	具体查看值	具体范围和说明	说明
1	ATT	姿态数据	DesRoll/Roll	"DesRoll目标横滚角度
				Roll实际横滚角度"	主要看实际值与目标值的跟随性，用于调整PID参数参考
		姿态数据	DesPitch/Pitch	"DesPitch目标俯仰角度
				Pitch实际俯仰角度"
		姿态数据	DesYaw/Yaw	"DesYaw目标方向角度
				Yaw实际方向角度"
2	BAR0	气压传感器	Alt	气压计测量高度
3	CTUN	整机数据	ThI	油门输入
		整机数据	ThO	动力输出(输出电调)
		整机数据	Alt	目标高度
		整机数据	BAlt	气压计高度
		整机数据	SAlt	超声波高度
4	CURR	电源	Volt	电压数据
		电源	Curr	电流数据
5	GPS	卫星信号	NSats	卫星数量
		卫星信号	Hdop	卫星精度	不超过0.85
		卫星信号	Lat	经度
		卫星信号	Lng	纬度
		卫星信号	Spd	速度（m/s）
6	IMU/IMU2	传感器惯性测量	GyrX/Y/Z	陀螺仪数据
		传感器惯性测量	AccX/Y/Z	加速度计数据	用于测量振动数据，其中X/Y轴的数值应该在±3，Z轴的数据为-5至-15之间，否则需要减震。
7	MAG/MAG2	罗盘数据	MagX/Y/Z	罗盘数据	600以内浮动正常，若禁止或超过则异常
8	POWR	飞控电压数据	Vcc	飞控输入电压	通常为5V左右
		飞控电压数据	Vservo	舵机接口输出电压	通常为5V左右
9	MODE	飞行模式
10	RCIN	遥控输入	RC1/2/3/4/…	遥控器1/2/3/4/…对应输入信号PWM值	可用于分析操作者打舵情况
11	RCOU	电机输出	RC1/2/3/4/…	电机1/2/3/4/…对应输出信号PWM值	可用于分析动力均衡情况
12	VIBE	振动评估	Clipn	振动评估	一般不超过50，值越小越好