原味小辣鸡-CSDN博客

原创【tianracer】整点tensorrt加速后的u-net巡线

资料链接一键三连~~~~https://www.bilibili.com/video/BV1MS4y1N7fw?spm_id_from=333.999.0.0百度云资料：链接：https://pan.baidu.com/s/1nKMUcyIoE8VljEdpw9-XdQ提取码：yeap复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦训练后的模型准备本文的关键是tensorrt文件的部署，再加上车道线各不相同，模型的训练部分会省略。大家可以根据网络的教程进行自行训练，比如：Bubbliii

2022-04-17 21:46:38 2500

原创【休学在家的摸鱼生活】最新款2020 xbox series x/s controller 手柄与Ubuntu和joystick连接方法

说明本来想用蓝牙的，嫌弃蓝牙距离太短，就在pdd上整了个二代无线接收器，肯定不是正版了，但是功能一模一样，甚至设备签名都一样（华强北nb）。用了两个功能包，一个是xow，一个是joystick和ros联动那块还没测试，等用到的时候再填坑吧。xowxow按照指令安装，但是到了sudo systemctl enable xowsudo systemctl start xow就不要再输入了直接在当前文件夹（xow）下输入sudo ./xow要是已经输入了，再输入sudo ./xow就会

2022-02-24 11:08:10 2235 1

原创【在实习期的快乐生活】给hdl_localization加上GPS

前期准备GNSS RTK需要输出航向角有关数据，经过驱动发布/heading，航向角与RTK设备输出的协议有关。以GSVTG为例，航向角以顺时针为+。$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<3> 地面速率（000.0~9

2022-01-29 18:50:12 1431 2

原创【在实习期的快乐生活】pcd地图转换为2d栅格地图

对octomap_mapping进行了魔改：https://github.com/OctoMap/octomap_mapping在octomap_server_static做了修改/* * Copyright (c) 2013, A. Hornung, University of Freiburg * All rights reserved. * * Redistribution and use in source and binary forms, with or without * mo

2022-01-07 09:44:50 2041 3

原创【在实习期的快乐生活】解决Lego-loam建立出来的点云图是垂直的

起因要把建立出来的图像，放在hdl_localization里面进行定位，但是lego-loam输出的点云是垂直的，很离谱。就在 src下的mapOptmization.cpp做出了一定的修改：//在line145左右的pcl::PointCloud<PointType>::Ptr globalMapKeyFramesDS;下面添加pcl::PointCloud<PointType>::Ptr globalMapKeyFramesDS_rotate;//在line306左右

2022-01-05 16:52:20 2224

原创【在实习期的快乐生活】在ros中使用geodesy进行wgs坐标系转utm坐标系

老板让写一个利用gps对点云地图定位初始化的程序。这个程序只是单纯的wgs坐标系转utm坐标系。以第一个gps点为坐标原点，对其他gps点进行转换。utm坐标为东北天，但是ros中的x轴是反的，所以在geodesy包里会自动对x求反，以保证和ros的map坐标保持一致。下载后编译就行了，gps 的话题为fix，暂时没有考虑其他格式。https://download.csdn.net/download/qq_15536485/68829418链接：https://pan.baidu.com/s/1

2021-12-22 17:39:49 1153

原创【在实习期的快乐生活】D435i&Rtabmap&Vins

D435i&Rtabmap&Vins目录D435id435i驱动安装D435i launch文件重要参数解析RTAB-MAPRTAB-MAP？RTAB-MAP原理RTABMAP安装RTABMAP实测效果总结RTABMAP launch文件重要参数解析Rtabmap内部运行关键参数VINS-FusionVINS-Fusion解析VINS-Fusion安装在VINS中D435i需要标定的参数以及原理开始愉快的玩耍吧效果图目录你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。

2021-12-08 09:40:19 3941 1

原创【在大学的快乐生活】ROS，RC车，jetson nano，导航与飙车（1）配件准备

一不小心摸了一年的鱼新思路来源以及现有的问题解决方案主要参考 https://github.com/tianbot/jetracer对部分电子配件用国产化零件替代，省去了单片机，可以更好的兼容1/10的平跑车。因为没有轮式里程计了，目前使用rf2o激光里程计，对激光雷达的要求较高。换了个rc车，对整体重新设计了一下，3d打印件减少了很多配件表小车相关rc车：1/8的越野车比较合适一点，1/10的空间比较小，但是也够用。推荐hsp94123，赛速sst。目前在用的是赛速sst，学长帮我画

2021-12-07 10:50:04 5577

原创【强化学习自动驾驶】使用SAC算法同时控制转向和速度

莫凡的DDPG强化学习小车环境修改这个步骤是为了验证可行性。最终目的是放在

2020-12-12 21:52:16 1430

原创【在大学的快乐生活】ROS，arduino，RC车，jetson nano，导航与飙车（0）【新思路已更新】

摸鱼怪的自述这个是今年5月就有的计划了，当时的目的是使用强化学习，在虚拟环境里训练智能体，然后应用到现实环境。转眼大二上学期已经结束了。还是没完成…甚至连车都没搭好。。。我也不知道我干了啥，反正就一直没完成，到处再踩坑。。。什么ubuntu装ros装到吐啊，装强化学习环境啊，被RIVZ和gazebo的bug气的半死，推SAC算法推到吐血。但是吧！！！最近终于踩完坑了，事情也都平静下来了，思路也都清晰了，我就开始着手做了。8说了，最终目的，5m/s室内飙车！！！！思路，材料准备与原因主要是参考了

2020-12-04 22:29:29 1297 2

原创【在大学的快乐生活】锐捷校园网无感认证通过路由器mac地址克隆实现一账号多终端

原理概述本菜鸡是黑龙江科技大学的学生，为造福校友，出此教程。但是吧，如果你的校园网也有无感认证，没准也能用。校园网登陆后界面如图所示：原理如标题所示，校园网有一个无感认证的功能，绑定的是mac地址，只要mac地址对上了，不需要再次输入用户名和密码就可以直接链上校园网。如果让路由器克隆了一个被设定为无感认证的mac地址，那所有了连上它的终端都可以链接上互联网，这就实现了一账号多终端。但是我这个学校宿舍的ap都是被阉割的，下面的lan口没有屌用。这就要说到一个路由器有几个mac地址了，5g、2.4g

2020-12-04 21:30:36 17101 9

原创【计算机幻觉】windows10+TF复现FashionNet

前言其实之前一直在企图写一篇用人话讲述卷积层反传，最后把自己都搞混了，就鸽了一个月，现在也不想搞那玩意儿了。在找项目复现练练手的时候，突然发现其实详细的推导过程没那么重要，那是科学家研究的事，工程师搞好落地就行了，也许我也会有一天心血来潮，把那个地方补补。电脑配置win1016g运行内存（显然不够，需要设置虚拟内存，下面会说）i7-8750h+rtx2080（cuda的版本安装）p...

2020-02-06 17:41:13 1896

原创 Wow，我也是会在CSDN上写博客的人了

@写的第一篇CSDN博客第一眼这么高大上吗？第一次用这么专业的博客网站，内心实在是有点小激动，肯定是世面见少了（笑）。写CSDN博客的目的目的呢，是想从此和日记本里的事分开，专门把人工智能学习历程重新分类。日记里要打开相关网站很麻烦滴，也没分类（主要是我懒），要用到一个想法得翻老半天。正好明天就是新的一年了，总得要做出一点不同对不？没准这博客还能传宗接代呢！最重要的一点就是，当以后的...

2019-12-31 18:01:59 200 1