【在实习期的快乐生活】解决Lego-loam建立出来的点云图是垂直的

旋转变换解决LOAM点云垂直问题

原创已于 2022-02-24 11:09:19 修改 · 2.2k 阅读

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#c++ #slam #lego

于 2022-01-05 16:52:20 首次发布

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起因

要把建立出来的图像，放在hdl_localization里面进行定位，但是lego-loam输出的点云是垂直的，很离谱。就在 src下的mapOptmization.cpp做出了一定的修改：

//在line145左右的pcl::PointCloud<PointType>::Ptr globalMapKeyFramesDS;下面添加
pcl::PointCloud<PointType>::Ptr globalMapKeyFramesDS_rotate;

//在line306左右的globalMapKeyFramesDS.reset(new pcl::PointCloud<PointType>());下面添加
globalMapKeyFramesDS_rotate.reset(new pcl::PointCloud<PointType>());

//最后在line722左右添加一坨代码：
    void visualizeGlobalMapThread()
    {
        ros::Rate rate(0.2);
        while (ros::ok())
        {
            rate.sleep();
            publishGlobalMap();
        }
        // save final point cloud
        Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
        //绕x轴旋转一个theta角
        transform_2.rotate(Eigen::AngleAxisf(1.570795, Eigen::Vector3f::UnitX()));
      pcl::transformPointCloud(*globalMapKeyFramesDS, *globalMapKeyFramesDS_rotate, transform_2);

        pcl::io::savePCDFileASCII(fileDirectory + "finalCloud.pcd", *globalMapKeyFramesDS_rotate);

        string cornerMapString = "/tmp/cornerMap.pcd";

要是懒的话，直接下载我的mapOptmization.cpp吧，覆盖之后重新编译就行。
https://download.csdn.net/download/qq_15536485/74091717