摸鱼怪的自述
这个是今年5月就有的计划了,当时的目的是使用强化学习,在虚拟环境里训练智能体,然后应用到现实环境。
转眼大二上学期已经结束了。还是没完成…甚至连车都没搭好。。。
我也不知道我干了啥,反正就一直没完成,到处再踩坑。。。什么ubuntu装ros装到吐啊,装强化学习环境啊,被RIVZ和gazebo的bug气的半死,推SAC算法推到吐血。
但是吧!!!最近终于踩完坑了,事情也都平静下来了,思路也都清晰了,我就开始着手做了。
8说了,最终目的,5m/s室内飙车!!!!
思路,材料准备与原因
主要是参考了这个项目
https://github.com/tianbot/jetracer
暑假期间有幸参加了techx2020,认识了田博老师,张仪正和陈宇轩大佬,对他们真的是五体投地,这项目就是通过田博老师得知的,
项目里用的rc车是田宫tt02,我用的是hsp94123,因为hsp 的车材料便宜,手抖摔残了也不心疼,好吧还是有点疼的。。。
其实也可以换成越野车,没准还更合适一点。只要底盘大就行,像樱花的xis我就不太推荐,底盘面积太小了。
下位机用的是arduino 2560那个型号,挺好使的,某宝上才48块钱。stm32我不会。。。呜呜呜,太菜了,但是arduino是真的np,对小白很友好。
上位机jetson nano。
激光雷达是咸鱼捡的思岚a2m6,500不到哈哈哈,贼香,现在估计涨到800了。但是这个雷达的性能是有点堪忧的,可能跑到3m/s就更不上了,即使开了boost模式,转到20hz。
摄像头用的是乐视的,学长送的,咸鱼上也才80,校对后,用orb slam2建图的效果都挺好的。
九轴用的是gy951,通过特殊操作可以改成某大厂的arhs芯片,调它的ros包~~
ros小课堂里有,csdn里面也有gy951教程。今天刚买,因为有示例,应该稳的要死,不会出问题。
编码器,为什么要买编码器呢?因为RC车是用无感无刷电机的,无法形成里程计,产生ros所需的odom数据。就算买的是有感无刷电机,因为差速器,测距估计也不准。我买的是欧姆龙的,cwz6c,这个我还没测试,今天刚刚买的,这个是从古月居里面某一个比赛里,一个队伍想出的方案,我就借鉴借鉴了。odom这块我没啥自信,可能会出问题,大大大大问题,毕竟转向类结构(阿克曼)容易产生很大的误差。
2022/03/06更新
可以试试vesc odrive这类电调,可以直接输出里程信息。
目前状况
已经可以通过python操控舵机和无刷电机了,明天把控制的思路写下,但是这个思路只适用于好盈的无刷电调,其他我是没试过。
现在就是把车的单片机支架用3d打印打出来,画个jetson nano的电路版,设置ros主从机。等件到,测试imu和编码器。