杰理mcu 超时函数整理 freertos

1，os_time_dly()，//为非阻塞函数，会引起系统调度

  a，基于节拍的延时函数，时间片时任务运行调度的最小时间，又称为节拍，freertos系统由configTICK_RATE_HZ表示；

       节拍= (1/configTICK_RATE_HZ)*1000 ms   ,杰理为10ms

   b，中断函数或者关闭系统总中断的情况下不能调用此函数

2，delay_2ms(int conut); //阻塞函数，不会引起系统调度

3，user_udelay(u32 usec) //基于硬件定时器的计时延时，为非阻塞，会引起系统调度

	static void udelay_unit(u32 usec){
	YT_TIMER0->CON = BIT(14);
	YT_TIMER0->CNT = 0;
	YT_TIMER0->PRD = clk_get("lsb") / 1000000L / 4 * usec;
	// (usec/1000000L)划算成秒 1/(主频clk_get("lsb")/4(四分频)) = 震动一次的秒数
	//需要震动多少次 (usec/1000000L) / 1/(clk_get("lsb")/4) = usec/1000000L * clk_get("lsb")/4
	YT_TIMER0->CON = BIT(0) | BIT(4);
	
	while ((YT_TIMER0->CON & BIT(15)) == 0);
	YT_TIMER0->CON = BIT(14);
	}
	static void user_udelay(u32 usec)
	{
	u32 count = 0;
	u8 i = 0;
	
	if(usec <= DELAY_US_MAX){
	udelay_unit(usec);
	}
	else {
	count = usec / DELAY_US_MAX;
	
	for(i = 0; i < count; i++){
	udelay_unit(DELAY_US_MAX);
	}
	
	udelay_unit(usec - count * DELAY_US_MAX);
	}
	}

延时情况会存在偏差，偏差取决于三个因素：

a，高优先级的中断干扰，在执行前需要将总中断关闭，执行后再打开

b，硬件定时器基于的时钟源，选择更稳定的时钟源std12 std24 std48

c，程序运行在flash还是ram，将延时函数放在ram中执行，flash代码执行效率会比ram慢一些