SLAM
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编译安装库等问题汇总
SLAM编译问题汇总原创 2022-03-18 16:19:33 · 781 阅读 · 1 评论 -
ORB_SLAM3问题点
1.编译./build_ros.sh出现no rule to make target ‘…/…/…/Thirdparty/DBow2.so’,needed by ‘…/Mono’.stop!解决:先执行./build.sh,再执行./build_ros.sh原创 2021-03-17 18:23:53 · 432 阅读 · 0 评论 -
Pangolin VS2019安装
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake …problem in include\mpark\variant.hpp#if defined(__cpp_constexpr) && __cpp_constexpr >= 201304#define MPARK_CPP14_CONSTEXPR#endifto work around原创 2021-03-15 10:19:18 · 938 阅读 · 0 评论 -
欧拉角的三维空间旋转
欧拉角的三维空间旋转欧拉角的旋转顺规对于固定坐标系对于固定坐标系slam里常用rpy的旋转顺规,重点看参考坐标系是活动坐标系还是固定坐标系示例代码(loam)欧拉角的旋转顺规欧拉角的旋转顺序不能随意改变,要注意描述时所参考的坐标系。本质上是因为:线性变换不满足乘法交换律。右手坐标系的任意一个旋转矩阵均属于 ,即 阶特殊正交群(如何通俗地解释李群和李代数的关系? )。将绕 x,y,z 轴的旋转分别用 阶矩阵表示为:在描述旋转矩阵一般会用到固定坐标系 [公式] 和活动坐标系 [公式] 。转载 2020-09-07 14:13:22 · 1846 阅读 · 0 评论 -
loam_continuous源码分析解读
loam_continuous源码分析写在前面scanRegistration写在前面最近在阅读loam_continuous的源代码,发现相关的解读文章不是很多,自己看的过程中也比较费劲。经过一段时间的摸索,把自己的所得分享出来,希望能帮助后面需要的人!(仅供参考,可能有理解不对的地方)scanRegistrationscanRegistration是提取特征点的节点。ros::Sub...原创 2020-04-30 18:21:04 · 783 阅读 · 4 评论