2021-01-20

VL53L0x激光传感模块实现在stm32f103zet6上的hal库移植，CubeMx初始化

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一、 原理介绍略过
因为在其他中博客中已经介绍很详细，本人在调试过程中主要参考了blog，用的是正点原子的精英版：https://www.freesion.com/article/68111176561/
深受启发，以作感谢。
二、引脚介绍
1、模块外部一共6个引脚：

引脚分别为：XSH片选，INT中断（未用），SDA数据，SCL时钟，GND地线，VCC电源。
历程中,SCL对应PB6，SDA对应PB7，XSH对应PA15，
三、移植过程中遇到的问题
1>首先是移植需要做哪些修改，作者在这里遇到了好多坑，重点做介绍：
驱动文件是从ST官网下载的，这个官网也有两个，

其实两个并没有本质的区别，只是例程有些不同，移植时主要使用了API目录下的文件，
我们需要将这两个文件夹添加到CubeMx生成的标准工程中，这个过程比较简单，其次是修改，添加这两个文件后会报很多的错，按照链接中的blog修改后还是会出问题，例如好多头文件在所用平台的库中并没有，需要注释掉没有调用的头文件，
首先要明确一点，API中的调用关系，vl53l0x_platform.c中提供了模块层的读写函数，是对
vl53l0x_i2c_win_serial_comms.c中的平台层的读写进行了封装，因为平台改变，我们也可以重新实现被调用的平台接口函数，作者这里是直接沿用的原来平台的文件，把没有用到的函数内容删除，根据vl53l0x_platform.c中VL53L0X_write_multi，VL53L0X_read_multi，VL53L0X_write_byte，VL53L0X_write_word，VL53L0X_write_dword，VL53L0X_read_byte，VL53L0X_read_word，VL53L0X_read_dword，几个函数被调用，在vl53l0x_i2c_win_serial_comms.c中，需要实现这几个函数，可以看到vl53l0x_i2c_win_serial_comms.c这个平台文件是对底层IIC协议的读写进行的封装，在这些函数中调用到的底层协议函数有两个，分别是VL_IIC_Write_nByte和VL_IIC_Read_nByte，作者在实验中没有用硬件IIC实现，使用的是gpio口软件模拟的IIC，所以在模拟IIC接口的基本功能后还要实现这两个函数。这部分容易搞错的地方就是函数名，两次封装过程中，各个参数的位置也在改变，需要看清楚。
改动完这些基本就移植好了。想要实现串口打印，还需要在usart.c中重定向printf.
2>测距要不要校准
该模块的4个校准主要有：参考SPADs校准（Reference SPADs calibration ），温度校准（Ref (temperature) calibration），偏移校准（Offset calibration），盖玻片校准（Cross-talk calibration）。从模块测量上来讲校准主要影响的就是精准度和误差，当然这些校准都可以不写，一般参考SPADs校准和温度校准每次上电都要校准一次，偏移和盖玻璃片校准比较复杂，一般只在模块成型后校准一次，作者亲自试过，如果把校准都删掉的话测量误差会非常大，添加上spads和温度校准后误差会明显缩小，后面两个校准因为没有用24C01所以没有具体测试，有条件的话做完偏移校准后应该会误差更低。
3>测距函数的选择
API中针对测距的函数有3个，参考博客中也有介绍：

    A、调用VL53L0X_StartMeasurement()函数，VL53L0X会按照之前设置的测距模式开始测距。
    B、调用VL53L0X_PerformSingleMeasurement()函数，VL53L0X会开始测距并且等待测距完成。此函数内部调用了VL53L0X_StartMeasurement()和VL53L0X_GetMeasurementDataReady()。
    C、调用VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement()函数，VL53L0X会开始测距，然后等待测距完成，接着清除中断，最后输出测量数据退出。此函数内部调用了VL53L0X_PerformSingleMeasurement()、VL53L0X_GetRangingMeasurementData()和VL53L0X_ClearInterruptMask()。

当然经过实验，这三种都是可行的，第三个函数是推荐用的，如果需要中间值进行判断的话，可以选择第二个。
三、测量过程

图片中的校准是直接读取24C02中的校准值写入的，作者项目中是直接只执行两个校准的。
四、代码实现
因为没有实现更加复杂的功能，使用的是普通单次测量加while循环的办法实现反复读取测量值。

到此以完美实现vl53l0x到STM32f103zet6上的HAL库移植，读者可实现其他复杂功能，有问题可以留言交流。