机器视觉
机器视觉实战总结
南山二毛
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜。
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计算机视觉资料
参考:http://blog.csdn.net/dashenghuahua/article/details/52993551《数字图像处理基础》 《数字图像处理(第三版)》 《Image Processing and Analysis》 《图像处理、分析与机器视觉(第3版)》 《数字图像处理与机器视觉》 《Mathematical Problems in Image Processi...转载 2018-03-09 07:47:06 · 1932 阅读 · 0 评论 -
Apriltag跟踪和定位
AprilTag是一种视觉基准系统,适用于各种任务,包括增强现实,机器人和相机校准。用普通打印机创建目标,AprilTag计算标签相对于摄像机的精确3D位置,方向和标识。 AprilTag库在C中实现,没有外部依赖项。它可以轻松地包含在其他应用程序中,也可以移植到嵌入式设备中。 即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。AprilTags在概念上类似于QR码,因为它们是一种二维条形码。 但...原创 2019-06-06 10:06:44 · 12269 阅读 · 16 评论 -
Visp系列学习四:visp 跟踪(一)
Block Tracking参考:https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial-tracking-blob.html实验环境:ubuntu16 + ros kinetic + kinectV2 深度相机实验过程:编写附录所示的代码,运行相机启动指令,运行程序。鼠标点击门上后,跟踪块会以门为中心,移动相机可以看到跟踪效果。实验效...原创 2019-05-28 17:28:04 · 4771 阅读 · 0 评论 -
Visp系列学习三:kinectV2 + visp下的图像处理
图像滤波参考:Image filtering使用kienctV2采集图像后通过visp_ros读取图像并进行高斯平滑滤波,一阶梯度滤波,二阶梯度滤波,Canny滤波,Sobel滤波,高斯金字塔尺度变换。图像自适应阈值分割 源代码tutorial-ros-filtering.cpp//! \example tutorial-ros-filtering.cpp#include &l...原创 2019-05-27 23:49:35 · 2192 阅读 · 0 评论 -
Visp系列学习四:visp 跟踪(二)
使用RGB-D相机的无标记通用模型跟踪(Markerless generic model-based tracking using a RGB-D camera)原创 2019-05-30 14:30:07 · 2457 阅读 · 1 评论 -
Visp系列学习二:visp显示和visp_ros获取图像
显示#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>#include <visp3/gui/vpDisplayX.h>int main(){ vpImage<unsigned char>I(1060, 1040, 40); try{#if defined(VISP_HAVE_X11)//vpDisplayX ...原创 2019-05-27 15:51:12 · 3392 阅读 · 1 评论 -
Visp系列学习一:visp库的安装和测试
为什么我们需要视觉伺服控制现今大部分工业机器人是不需要视觉的,通常情况下,末端执行器的位置是不需要直接测量的,我们会测量每个joint的角度利用forward kinematics来计算末端执行器相对于base 的三维位置,在一般的应用场景中,这个三维的位置被认为是已知的。由此带来的问题就是,机器人本身需要十分精确,我们需要精确的传感器将joint angle测量值反馈给控制器,我们需要很精确的...原创 2019-05-27 09:52:10 · 7562 阅读 · 0 评论 -
MAtlab的cameraParameters数据结构
Matlab对相机镜头参数定义的数据结构镜像畸变 RadialDistortion切向失真 Tangential Distortion数值径向失真系数 NumRadialDistortionCoefficient旋转矢量 Translation Vectors重投影误差 Reprojection Errors旋转矢量 RotationVectors内参矩阵 IntrinsicMa...原创 2018-09-27 16:00:19 · 6222 阅读 · 0 评论 -
Halcon案例学习--ball.hdev
// halcon 检查球形案例。dev_update_window ('off') //更新窗口为off状态dev_close_window ()//关闭图像窗口dev_open_window (0, 0, 728, 512, 'black', WindowID) //产生一定大小的窗口,并且返回一个窗口指针read_image (Bond, 'die/die_03') ...原创 2018-04-25 21:22:57 · 3579 阅读 · 0 评论 -
Halcon相机标定程序注释
Halcon程序注释:* * Initialize the programdev_close_window () //关闭图像窗口dev_open_window (0, 0, 768, 576, 'black', WindowHandle) //打开一个窗口,背景为黑色dev_update_pc ('off') //更新窗口为关闭dev_update...原创 2018-04-20 10:49:02 · 4933 阅读 · 2 评论 -
Halcon Study Planing
Planing1D Measuring2D Metrology3D Matching3D ReconstructionCalibrationClassificationControlDevelopFileFiltersGraphicsIdentificationImageInspectionMatchingMatrixMorphologyOCRObject...原创 2018-04-19 10:12:48 · 1798 阅读 · 0 评论 -
基于机器视觉的裂纹检测与跟踪
裂纹检测与跟踪实现两个功能:裂纹检测和裂纹跟踪,对裂纹图像进行图像增强,对其细节特征进行突出,对裂纹的边缘提取,对于边缘提取的精度进行比较。对裂纹特征进行坐标化和骨骼化,转化为数据数组便于存储于图像文件,有利于图形的传输。 机器人实现裂纹跟踪,将裂纹的轨迹指令发送给机器人从而实现机器人的跟踪,将检测到裂纹特征数据,通过转化为机器人需要的坐标信息,发给机器人。图像处理在焊接过程中,会发...原创 2018-04-16 17:31:14 · 17230 阅读 · 0 评论 -
相机变焦原理
光学变焦原理光学变焦是通过镜头、物体和焦点三方的位置发生变化而产生的。当成像面在水平方向运动的时候,视角和焦距就会发生变化,更远的景物变得更清晰,让人感觉像物体递进的感觉。 显而易见,要改变视角必然有两种办法,一种是改变镜头的焦距。用摄影的话来说,这就是光学变焦。通过改变变焦镜头中的各镜片的相对位置来改变镜头的焦距。另一种就是改变成像面的大小,即成像面的对角线长短在数码摄影中,这就叫做数码变焦...原创 2018-02-27 11:16:58 · 20144 阅读 · 1 评论 -
pcl normal estimator
平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线,被认为是一种十分重要的性质。常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面,比如可以用来推出光源的位置,通过阴影与其他视觉影响,表面法线的问题可以近似化解为切面的问题,这个切面的问题又会变成最小二乘法拟合平面的问题解决表面法线估计的问题可以最终化简为对一个协方差矩阵的特征向量和...原创 2019-06-27 15:28:49 · 5345 阅读 · 0 评论